转台作为惯性器件的测试平台和仿真平台,在航空、航天和国防等领域中有着重要的作用。随着现代航空、航天技术的飞速发展,惯性器件精度的不断提高,对转台的性能要求也在不断的提高。本文以某型三轴仿真转台作为研究背景,根据系统给定的技术指标,首先进行了转台系统的总体方案设计,包括机械台体结构设计以及电机、测量元件和控制器的选型。然后,针对三轴转台系统进行了建模研究。摩擦力矩是影响转台低速性能的主要因素,研究如何进行抑制摩擦力矩变化,对于高精度低速转台系统性能的提高具有重要意义。本文针对目前在控制上常用的几种摩擦力模型进行了讨论,并选择Stribeck模型作为施加于转台系统上的摩擦力模型。接着本文对此系统采用三种控制方法进行了比较研究。一是传统PID控制;二是模糊自适应PID控制,运用模糊规则对PID参数进行在线的自调整;三是鲁棒控制,将此摩擦力影响视为系统的乘性不确定性,选用鲁棒控制方法进行了控制系统设计。并将三种方法设计出的控制系统的低速性能分别作了仿真比较。最后对转台控制系统进行了基于DSP的硬件电路设计和调试,并进行了实测角位置误差数据的建模和补偿。