在现代工业,尤其是汽车工业中,焊接机器人的应用越来越多,焊接质量的要求也越来越高。为满足焊接质量,保证焊接的姿态要求,需要机器人和变位机的协调运动。通常变位机是通过机器人的附加轴功能来控制的。然而附加轴功能是机器人中的特殊扩展,需要在购买时定制。此外,我国早期的机器人研究也仅限于机器人本体的研究,不带有附加轴功能。因此将原先没有与变位机协调运动功能的机器人系统改造为具有该功能,对于更好的适应产品升级换代和降低投资,具有积极的意义。本文以不带附加轴功能的机器人本体为研究对象,提出了焊接机器人与独立变位机的协调控制方法,并基于YASKAWA MOTOMAN六关节工业机器人设计了该协调控制系统。首先,本文分析了机器人内部控制方式、运动指令,和通讯机制,制定了基于串口通讯和I/O检测的系统架构。其次,研究了机器人和变位机协调焊接时的运动关系,提出了二者协调运动的控制算法。最后,搭建了协调MOTOMAN机器人和变位机运动的控制器,多任务调度实现了变位机运动和机器人运动同步。实践证明,文中所提方法具有可靠性和可行性。