机器人足球比赛是近年来蓬勃发展的一项高科技竞赛,它融合交叉了多种高新技术,如机器人技术、传感器技术、智能控制、通讯与计算机技术、多智能体协作等。足球机器人小车系统是足球机器人系统研究中的一个重要领域,其研究目的就是不断的提高足球机器人的运动素质:响应速度、运动速度、协调性。研究的内容有机器人机械结构设计、机器人小车硬件控制系统以及轮速控制系统。学者们研究较多的是前两方面内容,对于轮速控制系统据作者所知各研究队伍采用的都是PID控制,但PID控制很难兼顾轮速控制系统的快速性、稳定性、准确性指标。基于上述的背景,本文以足球机器人的小车系统为具体的研究对象,对足球机器人的硬件控制系统和轮速控制系统进行了改进,完成的工作如下:(1)设计并实现了2.4GHz高通讯频率的足球机器人小车控制电路,提高了机器人控制电路的抗干扰能力和实时性。(2)以足球机器人轮速控制为研究对象,分析了足球机器人的轮速控制结构,设计、实现了轮速控制器的基于速度特征状态多模态控制的仿人智能控制算法。(3)分析、建立了空载情况下的电机模型,用遗传算法对仿人智能控制器的控制参数进行了优化,通过实验和比赛验证了该控制器改善了机器人的运动性能,同时验证了通过改进的遗传算法优化仿人智能控制器控制参数的有效性。