【摘 要】
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少自由度的并联机构有着广泛的应用前景，并逐渐成为并联机构领域内的研究热点。多指手相对于常规的末端执行器来说，具有灵活性高、微小位姿易调整、抓取方式多样化，结合并联机构和多指手机构的优点对多手足并联机器人开展研究设计，并对多指手在抓取过程中的协调作用理论进行了系统的研究。本文结合研究的需要以及实际应用，确定主体构型为串并联机构。设计了基于五自由度并联机构的三指混联手机构，该机构由两部分组成：4SPS
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少自由度的并联机构有着广泛的应用前景，并逐渐成为并联机构领域内的研究热点。多指手相对于常规的末端执行器来说，具有灵活性高、微小位姿易调整、抓取方式多样化，结合并联机构和多指手机构的优点对多手足并联机器人开展研究设计，并对多指手在抓取过程中的协调作用理论进行了系统的研究。本文结合研究的需要以及实际应用，确定主体构型为串并联机构。设计了基于五自由度并联机构的三指混联手机构，该机构由两部分组成：4SPS+SPR并联机构和多指手机构。在4SPS+SPR并联机构的动平台上布置3个单自由度的手指机构，对
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定位车是翻车机系统中牵送重车的主要设备之一。本文在参考大量国内外相关资料的基础上，对定位车拖动超长货车列运行时进行了阻力分析，其中阻力包括基础分量和附加分量。在基本阻力部分对轮轨之间存在的摩擦力和轮对之间存在的轴承摩擦力进行了详细分析。在附加阻力部分对坡道附加阻力、曲线附加阻力和空气附加阻力进行了详细分析。其次，在充分分析定位车本体阻力的情况下，建立了定位车驱动功率模型，对定位车负荷，电功率进行了
随着科学技术的发展，并联机构在航空航天、机械制造业、计算机辅助制造业、极端条件下等领域的应用越来越广泛。但由于并联机构存在奇异，影响了其的应用。为消除并联机构的奇异，本文对消除并联机构内部奇异的冗余驱动支链的综合和优选进行了系统研究。具体内容如下：基于采用冗余驱动来消除并联机构的内部奇异的原理，提出了一种冗余驱动支链的综合方法。该方法在不改变机构结构约束螺旋系秩的前提下，通过在原来的约束螺旋系中添
随着市场经济的发展和林业产业的升级，林业机械越来越广泛地应用于林业生产的各个领域。林业起重机是林业机械的一种，集原木的收集、装卸、运输等于一体，是一种专用的随车起重机，具有转运效率高、灵活性强等特点。为了提高林业起重机结构的整体力学性能，本文编制了林业起重机结构参数化有限元分析程序，并开发了结构分析及优化软件。本文以林业起重机为研究对象，以ANSYS的参数化设计语言APDL为工具，开发了林业起重机
随着现代工业地迅速发展，机械设备结构日益复杂化、自动化，设备的状态检测和故障诊断问题越来越受到关注和重视。本论文针对机械故障振动信号非平稳性、非线性等复杂特征，提出了基于分形理论的故障定量分析方法，最后针对机械故障模式复杂难以识别的特点，给出一种基于C均值的核模糊聚类识别方法，然后将上述理论研究应用在斜盘式轴向液压泵和滚动轴承的故障检测中，并给出结果。首先介绍了机械设备故障诊断历程及方法，阐述了传
相对于一般并联机构，运动解耦并联机构的理论分析难度得到大幅降低，设计任务更易于保证，这对提高并联机构的控制精度和发展高速机器人具有很好的实际应用意义。本文以螺旋理论为基础对移动解耦并联结构进行了较为系统的综合与研究，旨在探究一套行之有效的、对工程有指导意义的移动解耦并联机构设计新方法。论文的主要研究内容如下：运用螺旋理论，分析移动解耦并联机构自由度的实现条件，总结机构分支运动副的配置原则，为机构综
轴系扭振是由于作用在匀速转动轴上的扭矩发生变化而产生的振荡波动，可看作对匀速转动轴的频率调制，且调制后的信号为近似于LFM信号的调频信号。工程中应用较多的希尔伯特变换解调法只能用来处理窄带信号，且其是一种积分变换，对解调出的结果进行了低通滤波处理，而这会导致在解调出的调制信号两端和有突变的中间部位产生边缘飞翼和衰减波动，使检测结果的误差很大。分数阶Fourier变换在时频平面内的某个分数阶Four
并联机构与串联机构在结构和性能上形成互补关系，故其在诸多领域得到独特应用。作为并联机构的重要分支，转动并联机构在舰船海况模拟平台、目标追踪等空间定向领域应用广泛，但由于其内在特性——强耦合性，使其在构型设计、运动学与动力学分析、控制和轨迹规划等方面变得非常复杂。本文针对并联机构的强耦合性的问题，提出转动解耦并联机构型综合方法，根据此方法对转动解耦并联机构进行了系统的综合。主要研究内容包括以下几方面
旋转机械是工业生产的重要组成部分，对机械轴承进行实时监测，预测故障发展趋势，具有重要的经济意义。本课题设计的基于超声的便携式轴承故障诊断系统，具有便于携带、经济实用、使用简单等特点。本系统由硬件电路和程序设计两部分组成。硬件电路包括信号调理电路装置与超声信号处理电路装置两部分。其中信号调理电路装置主要完成超声信号的前置放大、带通滤波、可调放大、包络检波及电压强度显示功能。超声信号调理电路装置选择基
机构结构综合是机械设计中富有创造力和活力的重要阶段，它不仅可以改进和优化现有各类机构的结构，而且可以发明、创造出新型机构。近年来，随着机构结构学研究的深入，机构结构综合取得了丰硕的成果，具有各种结构的机构运动链被综合出来，大大推动了机械设计的机构选型和结构优化的进程。然而，随着科技的进步和机械工业化的推进，具有简单结构的机构已不能满足市场的需求，这就使机构结构综合的研究转向具有更加复杂结构的机构。