随着并联机构深入的研究和应用,少自由度机构和含闭环的机构具有刚度更大,结构更加紧凑,制造成本低等优点,故具有更好研究前景。串并联机构同时包含并联机构和串联机构的优点,弥补了单个机构应用领域的缺陷,具有重要的研究意义和发展潜力。工业机械手经过几十年的研究也逐渐被应用于制造业和其他应用领域当中。工业机械手也逐渐被用在工业生产线零件抓取和农业瓜果蔬菜采摘方面。对于机械手理论的研究也得到广泛关注。本文提出了一种新型由两个含平面分支的少自由度并联机构组成的2(2SPR+R+SP)型串并联机构和一种含弹簧混联机械手指抓取系统模型,两个机构同时申请了项目和发明专利。主要研究内容有以下几方面。2(2SPR+R+SP)型串并联机构的分析主要包括采用矢量法建立两个并联机构位置矢量模型,在已建立的位置模型的基础上,基于影响系数法求解机构运动学模型;静力学模型和动力学模型是采用虚功原理和牛顿欧拉法,建立静载集中力与驱动力之间的传递关系。通过三维软件和先进CAD软件对各个模型正确性进行验证。最后采用CAD变量几何法绘制机构工作空间。对于三个含弹簧机械手指抓取系统,主要是对混联机构机械手自身机构设计、抓取稳定性判别和抓取力进行求解。最后求解手指驱动位移量与抓取力数值之间线性关系。