本文主要完成了某型号箭上机电伺服控制嵌入式软件的设计与实现。实现了闭环控制功能和1553B总线通信功能,满足了伺服系统的需求。分解伺服系统对嵌入式软件的需求,提出了闭环控制、数字通信、CAN总线在线升级程序、CAN总线在线装订参数等功能需求,为初步设计软件提供了技术输入条件对软件进行架构设计,分析了软件运行的目标环境和实时型需求,选择了软件运行的开发环境,分配了软件运行所需要的资源。为保证软件对位置、速度和电流闭环控制功能的正确性,提高控制精度,搭建了伺服系统全数字仿真模型和控制算法,进行了纯数字仿真。通过仿真分析和验证了在电流闭环控制中加入反电动势补偿对各环控制精度的影响。最后得出结论,反电动势补偿可以大大提高电流闭环的控制精度,也可以提高位置和转速闭环的精度。对软件进行了详细设计和代码实现。设计了伺服控制软件初始化功能,软件在进入BOOT中固化的入口地址,在初始化过程中软件判断外部引脚外部启动状态确定启动方式,然手全局变量的初始化、空间分配,最后进入main函数执行用户的初始化过程;在main函数中主要进行如下操作初始化DSP的运行内核和外设、初始化并启动看门狗、初始化1553B总线控制器,保证软件初始化完成后具备了软件运行所需要的正确环境配置;设计了DSP读写Bu65170的时序,保证软件对片外可编程芯片的正确操作,为可靠的1553B通信提供了保障;设计了命令字堆栈与中断相结合的方式接收总线消息,保证了软件不丢失消息;按照数字仿真结果设计了闭环控制策略,并按照实际调试结果进行控制参数的调整,保证了各个闭环控制的精度和稳定裕度。为验证软件实现的正确性,设计测试用例,在目标机上对软件进行了验证,保证软件实现满足了伺服系统的功能和性能需求。主要验证了闭环控制功能、CAN总线程序在线下载功能、CAN总线参数装订功能等、可靠性等方面。测试结果验证了软件实现正确,可以满足系统系统的使用要求。