无人直升机以其自身独特的优点,引起了一些大学、研究所以及军事研究专家的广泛的兴趣。要使无人直升机具有良好的飞行品质,其飞行控制律设计是关键。近年来,越来越多的控制方法——从经典控制到神经网络控制——都被应用于无人直升机的自动飞行控制律设计。尽管如此,无人直升机全包线自动飞行控制仍受到一定的限制。本文将针对无人直升机全包线飞行,设计鲁棒控制器并进行仿真。为使控制律设计仿真能够顺利进行,论文首先学习和分析了无人直升机六自由度非线性模型,在此基础上导出了悬停状态下的线性化模型。分析了鲁棒H_∞控制律设计的基本原理和实现方法,采用回路成形方法进行了无人直升机飞行控制律设计。系统权函数的选择是本设计方法中的一项重要内容,针对无人直升机线性化模型的特点,选择合适的权函数矩阵,应用描述函数标准化互质因子鲁棒稳定和不等式方法实现系统的闭环性能能和鲁棒稳定性。将悬停状态下的线性化模型参数摄动,应用此前设计好的飞行控制律进行仿真,验证飞行控制律的鲁棒性,给出了仿真结果和结论。