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助行器是机器人技术的一个分支,它涉及人机工程学、机器人技术、机械电子学和计算科学等领域,也是国内外研究的热点。动力式助行器是一种为下肢瘫痪者提供助力行走的人机一体化的机械装置,由于该装置服务对象的特殊性,所以与一般的机械装置的控制系统相比,动力式助行器对控制系统的性能提出了更高的要求。本文开始先深入的分析了人体下肢运动机理后,然后提出了对人体下肢行走过程中起重要作用的有十个自由度,并进行驱动方案的设计。这样使穿戴动力式助行器的人在行走过程中尽可能地与正常人体下肢的行走步态一致,从而为下肢瘫痪者提供舒