在现代自动化制造业的发展过程中,机器人搬运技术发挥着极为重要的作用,广泛应用于电子产品、食品工业等小型工件的自动化搬运行业。近年来SCARA机器人的应用发展迅速,但在搬运过程中SCARA机器人的结构只能满足工件的抓取和放置的形态一致,在部分食品搬运装箱过程中还存在一定的局限性,对SCARA机器人搬运技术提出了更高的要求。本文根据SCARA机器人的搬运功能要求、工作特性及应用领域,开发了SCARA搬运机器人,完成了五自由度SCARA搬运机器人三维建模和总体方案。建立了 SCARA搬运机器人的D-H坐标系,对各个机械手臂之间的位置和姿态关系进行了分析,并列出了 D-H参数,完成了机器人运动学正逆解的分析。分析了速度控制曲线、笛卡尔和关节空间的轨迹规划基本算法,提出了基于S型速度曲线单段直线的启停算法以及SCARA搬运机器人的S型速度曲线和五次多项式过渡曲线相结合的轨迹规划算法,并进行了轨迹仿真,绘制出了相应的仿真变化曲线。论述了嵌入式系统以及Windows CE6.0操作系统的结构特点,对SCARA搬运机器人的运动控制器进行了硬件的选型和软件设计,分析了控制系统的软件设计流程,搭建了 Windows CE6.0操作系统软件开发环境,采用了基于 Windows CE6.0 操作系统平台下的 Microsoft Visual Studio 2008(VS2008)软件进行了应用程序以及图形用户界面的开发,对控制系统采用模块化的思想,并详细分析了部分模块的功能以及相关程序的设计。研究了控制系统的实现,完成了 VS2008软件工具环境配置及PC机与实验设备的通讯,通过进行了一系列的MCT2008软件调试工作,验证了控制系统的可行性。