【摘 要】
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少自由度机构作为并联机构的重要组成部分,具有结构简单、造价低廉等优点。然而,加大对少自由机型的研究已成为机构学中热点问题。李秦川教授利用螺旋理论综合了各种可能出现的机型。本文在此基础上提出了一种新型、结构对称的3-RPRR少自由机构并利用理论计算与软件仿真相结合的方法对此机构进行运动学分析。本论文的研究可丰富少自由度机型,为三移动并联机构的理论研究与实际应用奠定基础。其具体研究内容如下:1)首先建
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少自由度机构作为并联机构的重要组成部分,具有结构简单、造价低廉等优点。然而,加大对少自由机型的研究已成为机构学中热点问题。李秦川教授利用螺旋理论综合了各种可能出现的机型。本文在此基础上提出了一种新型、结构对称的3-RPRR少自由机构并利用理论计算与软件仿真相结合的方法对此机构进行运动学分析。本论文的研究可丰富少自由度机型,为三移动并联机构的理论研究与实际应用奠定基础。其具体研究内容如下:1)首先建立机构的坐标系,对其结构进行描述,写出各关节的运动螺旋。利用约束螺旋相关性分析动平台的过约束并获得机构的
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