【摘 要】
:
表面肌电(surface electromyogram,sEMG)信号能够反映肌肉的收缩状况,可以对仿人手臂的运动进行控制。实现用人体手臂上的sEMG信号控制仿人手臂抓取物体可以有效推动仿人手臂
论文部分内容阅读
表面肌电(surface electromyogram,sEMG)信号能够反映肌肉的收缩状况,可以对仿人手臂的运动进行控制。实现用人体手臂上的sEMG信号控制仿人手臂抓取物体可以有效推动仿人手臂在康复医疗领域中的应用。本文从手臂动作sEMG信号的处理、手臂动作sEMG信号的识别、仿人手臂的抓取控制以及仿人手臂抓取控制的实验研究等4个方面进行研究,以实现仿人手臂抓取物体,主要工作如下:(1)本文对前人提出的sEMG信号处理方法做出一些改进,提出一套手臂动作sEMG信号的处理方法。首先,自行组装sEMG信号采集装置采集手臂动作sEMG信号;接着,对采集到的手臂动作sEMG信号进行活动段提取和去噪等预处理;最后,提取sEMG信号的特征值并对提取的特征值进行降维,以便后面对手臂动作进行识别。(2)本文利用搜寻者优化算法(Seeker Optimization Algorithm,SOA)的全局搜索最优解原理和极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)处理非线性关系的能力,提出一种基于搜寻者优化算法优化极限学习机(SOA-ELM)的人体手臂动作识别方法。利用经过处理的sEMG信号对ELM进行训练,并采用SOA搜寻ELM的最优输入层权值和隐含层节点阈值用以构建最佳的ELM模型;最后采用经SOA优化的ELM模型对5种手臂动作进行识别。实验结果表明,SOA-ELM能有效地对5种手臂动作进行识别。(3)本文利用上述模式识别算法对人体手臂动作进行识别,并将识别结果用于仿人手臂动作控制;再利用小臂sEMG信号对手部抓取力度进行定量辨识,紧接着利用压力传感器来感知仿人手的抓取力度值,将辨识结果和感知结果用于基于力反馈的仿人手抓取控制。最后,采用MATLAB和LabVIEW来设计仿人手臂动作控制程序和基于力反馈的仿人手抓取控制程序。(4)本文使用自行组装的信号采集装置、自行组装的仿人手臂、计算机等硬件和sEMG信号采集程序、人体手臂动作模型训练程序和仿人手臂实时抓取控制程序等软件两个方面来搭建仿人手臂抓取物体的实验平台。通过这个实验平台来完成基于sEMG信号的仿人手臂抓取控制实验。
其他文献
含油污泥组成非常复杂,性质稳定,粘度高,脱水困难的固体废弃物,若不处理或处理不达标排放,将会对环境污染严重,且含油污泥含油量高,可将油处理回收资源化利用。综合以上两点,设计出合理的含油污泥处理工艺和装备在石油石化企业非常重要。本论文以大庆油田某厂的含油污泥为原料,对其含油、含水、含泥量、污泥成分和矿物组成及粒径进行测定分析,然后运用正交实验研究优化含油污泥在处理过程中的影响因素以及筛选制备使用的清
重晶石混凝土因原材料丰富、价格低廉、防辐射性能优,现已作为公认的防辐射混凝土,普遍应用于我国国防、医疗、核能建设等特种工程实际。但目前,学者们对于该材料的研究停留
<正>引言J亚群禽白血病是由J亚群禽白血病病毒引起的一类以生长抑制、免疫抑制和骨髓细胞癌变为特征的传染性肿瘤性疾病[1],主要引起肉鸡的骨髓性白血病[2]。西方国家在禽白
重晶石混凝土是近年来新兴的特种材料,在医疗和核电工程中大量使用。研究重晶石混凝土在动力荷载作用下的劈拉性能,探索其损伤裂缝图形的分形特征与作用荷载之间的内在规律具
目前,我国农业生产主要还是依靠个人经验来对作物进行种植管理,耕种方式仍然落后于欧美等发达国家。随着农业信息技术的快速发展,我国提出了智慧农业的概念,将物联网技术逐渐应用于农业生产领域,对种植环境进行实时监测,达到农业生产的科学化、自动化和智能化的精细管理,减少人员的管理成本,提高了种植作物的产量和质量。本文在分析农业物联网发展现状的基础上,针对传统通讯协议在农业物联网中开销大、延时高等缺点,采用M
在我国城市化发展和建设的背景下,城市中交通出行方式的多样性也在不断的增加,考虑到传统出行方式对环境污染较为严重且容易造成交通堵塞,且出行模式较为单一化,使得大众出行
早期马克思主义中国化的进程主要包含两个方面的内容:一为“化人”,即一批先进的中国人率先接受马克思主义为救国救民的真理,建立起马克思主义信仰;一为“化物”,即这些马克
目的:本研究以氯雷他定为对照,通过系统评价、真实世界研究和调查问卷等方法对西替利嗪儿童用药安全性进行评价研究。方法:采取文献评价、政府网站信息、真实世界数据研究和
随着现代工业的不断发展,工业机器人在各个领域的应用也更加的广泛和深入。在汽车铝合金铸造发动机缸体的加工中,工业机器人应用于抓取铝合金缸体铸件去锯切铸造浇道和飞边、冒口,这对于机器人运动的精确性、稳定性、平滑度有着更高的要求,本文主要通过对基于PLC的铸件锯切机器人控制系统进行研究,提升铝合金缸体铸件锯切加工的质量。本论文主要研究内容如下:首先,对锯切机器人进行正逆运动学求解,并且利用MATLAB对
本文通过物理模拟实验研究,针对低渗透砂岩油藏,以XB区块为研究对象,根据油田地质开发特征和生产动态资料,分析此类油藏特征的区块实施弱碱三元复合驱技术的适应性。XB区块受沉积环境及非均质性的影响,平面矛盾比较突出,无效注水增多,目前可采储量采出程度较高,水驱提高采收率受限,需要进一步优化驱油方式寻求三次采油技术以提高采收率。因此基于此类低渗透油田开发现状,探索化学驱提高采收率十分必要。XB区块的油藏