论文部分内容阅读
本文对当前多移动机器人协作的控制结构、通信方式以及建模和规划等关键技术的研究现状做了一个总结，指出了多机器人协作在任务规划方面几个亟待解决的问题，并说明基于MAS(Multi-Agent-System)的多移动机器人协作系统是多机器人学发展的一个重要方向。针对动态、非结构、未知环境下多移动机器人协作的问题提出了一个新的基于拍卖模型的任务分配方法，并通过推箱实验证明了其具有较高的效率和一定的鲁棒性。移动机器人可以在嵌于外部环境中的传感器的引导下执行任务，并且任务完成的精度和决定定位精度的传感器的数目有直接的关系。