本文对飞机涡轮发动机叶片机器人焊接修复离线编程技术进行了研究，对摄像机标定及工件标定进行了研究，对线结构光标定技术做了初步的探索。　　 针对飞机发动机叶片具有复杂曲面结构且不规则、厚度薄且横截面变化、磨损部位尺寸大小不一等特点，首先使用有理B样条曲线拟合叶片尖端待修复轮廓。对solidworks进行二次开发，在其API环境使用VBA进行编制程序，来对己生成的轮廓线进行离散。使用已离散的轮廓点组数据规划焊枪的行走路径与姿态，保证焊枪按要求路径行进，并在焊接过程中保持其垂直于焊接区域。对图像处理、相机参数标定及机器人视觉技术进行了研究，本文以单CCD相机建立了基于双目视觉理论的三维测量系统，通过机器人携带CCD相机运动，实现了场景点三维坐标的测量。使用已经标定好的摄像机三维测量系统，利用叶片本体特征完成对其标定。建立了进行叶片修复的六自由度机器人的运动学模型。在仿真软件robotstudio中进行仿真实验，检验了所得数据与程序的正确性，保证真实机器人正常与准确的运行。最后进行了焊接实验，分析并总结了焊接主电流、送丝速度和焊枪行进速度三个因素对于在进行平板焊接及立板焊接时的影响。