近年来,全球汽车产业正在发生巨变,“互联网+”的发展模式渗透到各个行业之中,给生活带来了极大的颠覆。汽车不再是一辆冷冰冰的交通工具,而逐步成为了人机交互的情感终端,智能化、网联化、电气化、共享化的“新四化”战略布局已提上议程,无人驾驶、智能座舱、车联网等前沿技术也慢慢成为现实。随着“智能化”技术的不断发展,车辆需要更加智能的驾驶辅助系统协助驾驶员接管车辆,通过智能控制算法对底盘执行更精确的控制,让汽车能够准确地完成驾驶者的操纵意图。在此背景下,线控制动系统应运而生,开发合理的线控技术控制策略,降低响应时间、提高响应精度、保证冗余安全,寻求制动性能新突破成为了关键技术。本文依托于国家自然科学基金项目和安徽省科技重大专项,自主设计了集成线控助力器和HCU的硬件在环试验平台,并基于该平台展开了驾驶员与主动线控制动系统的协同纵向避撞研究。其主要内容包括:(1)搭建线控液压制动的硬件在环平台。根据线控技术的具体实施流程,选型硬件设备、控制器、传感器,编写软件程序,最终实现线控助力器的基础助力控制、基于HCU的主动制动控制。(2)基于线控制动系统建模。考虑助力过程的运动轨迹和摩擦关系,依次构造直流电机模型,线控助力器模型以及液压系统模型等系统动力学模型,为后文验证人机协同策略提供依据。(3)在基于线控制动的人机协同避撞研究中,针对现有研究大多未考虑制动平稳性的情况,本文综合了两车车速和路面附着系数等因素,提出了一种考虑平稳性的安全距离模型。通过划分动态预警边界和临界制动边界,使车辆在不同工况下保持合适的车距,提高了驾乘人员的接受程度,在保证安全性的前提下,有效改善了车辆的平稳性。(4)分别设计了基于可拓决策理论的上层控制策略和基于径向基神经网络的下层控制器。并结合所提安全距离模型,以两车实际间距和碰撞时间为依据,划分经典域、可拓域和非域。通过在不同域内人机驾驶权重的平滑分配,实现了智能驾驶控制的柔性调度,提供了一种应用于线控制动方向的人机交互思路。