触觉传感技术及再现技术是近年来遥操作机器人与人机交互技术的前沿和热点,而温度触觉传感及再现技术是其中重要的研究内容。关于温度触觉感知模型及感知特性的研究对于温度触觉传感及再现技术具有重要的理论指导作用；关于温度触觉传感器的研究对于完善机器人触觉具有重要意义。　　 首先,从皮肤的生理结构入手,分别从温度感知生理机理和接触热传导过程两方面入手,分析了接触面积、接触压力对温度触觉感知的影响,进行了皮肤厚度、初始温度差、接触热阻、表面条纹热阻对温度触觉感知特性影响的理论研究,并从理论角度研究了皮肤与不同热属性、不同表面状况物体接触热传导过程中的温度场分布及热流变化,建立了一种基于皮肤厚度的温度触觉感知模型。　　 其次,采用有限元仿真方法研究不同特征接触物体的温度触觉感知特性,包括不同热属性、不同热容量、不同表面状况物体的温度触觉感知特性研究。在此基础上,得出了物体热属性、热容量、表面状况等因素与温度触觉感知的关系。　　 最后,利用温度触觉感知原理,结合温度触觉传感技术,设计了一种能够模拟手指温度触觉感知功能的温度触觉传感器,并进行了关于物体热属性、热容量、表面状况的识别实验。实验结果表明,所研制的温度触觉传感器能够快速地测量接触过程中的温度变化,可实现对物体的热属性和厚度识别,可区别物体的不同表面粗糙度和条纹。