【摘 要】
：
智能驾驶技术快速崛起,譬如传感器技术、自动控制技术、5G技术等,标志着智能车正在向更高级别的智能驾驶技术发展。然而智能车依旧面临着多个技术难题,如复杂多变的道路场景、相邻车道车辆不可预见性、车辆避障控制过程安全性、舒适性和稳定性难以兼顾以及实时算法在智能驾驶域控制器（Automated Driving Control Unit,ADCU）中难以应用等。本文针对上述问题进行了如下研究:（1）运动学建
论文部分内容阅读
智能驾驶技术快速崛起,譬如传感器技术、自动控制技术、5G技术等,标志着智能车正在向更高级别的智能驾驶技术发展。然而智能车依旧面临着多个技术难题,如复杂多变的道路场景、相邻车道车辆不可预见性、车辆避障控制过程安全性、舒适性和稳定性难以兼顾以及实时算法在智能驾驶域控制器（Automated Driving Control Unit,ADCU）中难以应用等。本文针对上述问题进行了如下研究:（1）运动学建模及应用。本文首先搭建了运动学模型,然后设计了基于PID（Proportional Integral Derivative,PID）控制的路径跟踪、基于Stanley控制的路径跟踪和基于LQR（Linear Quadratic Regulator,LQR）控制的路径跟踪。并针对三种路径跟踪控制方法从横向误差、横摆角速度和横向加速度进行对比分析。（2）避障控制算法设计。为了保证智能车在复杂多变的环境中安全行驶,本文设计了一种目标场景识别的方法并对前方障碍物车辆进行目标筛选。结合非解耦五次多项式和动力学约束提出一种动态风险评估模型用于驾驶员换道行为意图的判断。利用非解耦五次多项式来拟合路径,并且添加了安全性约束、交通规则约束和非完整性约束等多个约束条件,然后利用二次规划（Quadratic Programming,QP）将路径规划的非凸问题转换成凸优化问题来求解最优路径。建立车辆横向动力学模型并引入单点预瞄模型,最后利用横向控制效果最优的控制算法来实现车辆的横向运动控制。（3）智能驾驶域控制器设计。本文结合智能驾驶域控制器应用需求,以芯片选型作为切入点,对域控制器关键电路进行设计包括了电源电路设计、时钟电路设计、CAN通信电路设计等。基于汽车开发系统架构（Automotive Open System Architecture,AUTOSAR）开发CAN通信软件模块。（4）试验验证。域控制器平台测试结果表明,本文设计的ADCU在CAN通信测试中表现良好。在摄像头台架测试过程中不同场景下目标场景识别方法具有较高的识别精度,本文所设计的换道避障控制方法可满足车辆在行驶过程中的安全性、稳定性和舒适性等要求。
其他文献
为响应国家“碳达峰、碳中和”战略,各行业都在积极转向更安全、高效、低碳的生产方式。装配式建筑因具有节能环保、高效高质的特点,全过程具备易于实现设计标准化、生产工业化、施工装配化、管理一体化的优势,已成为建筑行业实现转型升级的重要途径。但受技术水平较低、缺少顶层设计等诸多因素的影响,导致国内装配式产业基地建设周期较长、一次性投入成本大,对我国构建装配式产业格局极为不利。针对以上问题,为落实低碳减排政
随着我国进入社会主义新时代,逐步建成法治社会,房地产企业相关法律逐步完善。但在当今依法治国的时代背景下,房地产企业履行社会责任意识不足,履责行为不符合我国现阶段时代背景,且评价标准不统一,不利于房地产企业良好形象的建立。基于此,本文对房地产企业进行履责行为界定,综合评价指标体系建立,履责绩效量化模型构建等研究。首先,基于文献研究,通过利益相关者理论和层级划分理论建立房地产企业社会责任（CSR）行为
泡沫陶瓷是一种新型的功能型材料,在工业过滤、催化、半导体通讯、保温隔音等诸多方面有着广泛的应用。近年来,建筑节能的概念逐渐深入人心,加之传统的建筑墙体保温材料在防火性能方面已经不能满足现代高层建筑的防火要求,泡沫陶瓷凭借其密度小、承载能力强、吸音隔热性能好和不燃性成为了传统的建筑墙体保温材料良好的替代品。赤泥是工业制取氧化铝工艺过程中产生的一种颗粒很小的粉末状固体废弃物,由于其具有强碱性,很容易对
随着建筑市场的多样化发展,在传统建筑需求之外,一些个性化和差异化建设需求得到释放,某些商业楼盘通过设置夹层实现更大使用空间。为满足夹层板的使用要求,提出一种W型轻钢楼板,该轻钢楼板内部无填充,依靠自身板型特征承担上部楼面荷载,实现干式作业、免模、免支撑且施工简便。W型轻钢楼板在使用过程中面临局部洞口布置在悬挑位置的情况,局部洞口对其承载力造成较大影响,挑出位置可能出现剪切破坏。为探究局部洞口对W型
山体滑坡会给人员生命和财产造成巨大损失,抗滑桩因结构简单,受力可靠、桩位布置灵活,抗滑、抗震性能强等优势成为一种重要的边坡加固支挡措施。长期以来,抗滑桩的使用寿命受周围环境及天然土体的不确定性等因素影响,其结构耐久性和抗疲劳性差是抗滑桩应用领域的难题,尤其是恶劣环境的侵蚀和人类活动的破坏,导致自然状态下的边坡不能满足工程的规范要求。近年来,被誉为“黑色黄金”的碳纤维布复合材料凭借其优越性得到各个行
填埋场的地震稳定性问题是处理环境岩土工程问题的重点,直接关系到人们的生产生活以及生态稳定。在评价填埋场的地震稳定性时,滑动面的选择是必不可少的环节,地震作用的引入也同样关系到对填埋场地震稳定性评价的安全性和可靠性。为了拓宽填埋场地震稳定性的考虑因素的广度和深度,本文在对数螺旋线组合滑动面填埋场模型的基础上同时考虑水平和竖向地震作用,研究了一致激励作用下的填埋场稳定性,并研究了多点地震动对填埋体内部
近年来随着车辆保有量迅速增加,交通安全和交通拥堵问题愈发严重。协同式自适应巡航控制技术是智能驾驶技术中的热点和前沿方向,在提高驾驶安全性、交通系统的吞吐量和行车效率方面有着巨大的潜力。本文以车队的纵向控制为研究对象,针对车队控制中的一致性问题以及鲁棒性问题展开研究,主要工作如下:（1）安全速度规划。在纵向控制中,安全车速必须作为首要约束条件进行考虑,在弯道或交通规则限速的工况下需要保证车辆以安全车
当今社会的高速发展,使得多、高层建筑如雨后春笋一般蓬勃发展,钢结构建筑产业也随之进入到快速发展的阶段,压型钢板作为钢结构建筑中一种重要的建筑材料,应用范围越发广泛。在作为楼板组成部分使用的过程中,组合楼板是压型钢板的主要应用形式,其中又以压型钢板与其他组合材料共同受力的组合形式为主。但在部分情况下,压型钢板凭借自身承载力便能够满足承载需求。目前,国内外对于压型钢板组合楼板的研究日趋成熟,但针对以压
商用车面临司机短缺、交通事故频发和人力成本上涨等诸多痛点,在自动驾驶商业化运营层次来说,商用车是最有可能首先落地的车型。转向系统作为汽车的操纵系统,直接与驾驶员进行交互,对于智能驾驶来说,横向运动控制又是汽车的主要研究内容之一。然而,由于商用车动力转向系统与整车横向运动控制过程中的非线性和复杂性显著,使得智能商用车的转向控制和横向运动控制器的设计极具挑战,本课题围绕商用车电液耦合转向系统和横向运动
在隧道开挖过程中,不可避免地会穿越软硬不均、土岩复合等多相突变地质。采用盾构法进行隧道开挖时,当盾构穿越突变地质界面,由于受地质界面前后地质体力学性质差异、地质界面倾角、盾构掘进对土体应力扰动等因素的共同影响,会引起围岩变形、地表沉降、地质界面滑移失稳、开挖面坍塌破坏等工程问题,严重影响盾构施工的正常进行。本文依托济南地铁R2线宝长盾构施工区间,在查阅大量资料和工程调研基础上,从工程实际出发,运用