随着科技的发展，康复机器人作为康复工程领域中的一大分支，在新世纪应用前景广泛。目前国内外的研究表明，下肢康复机器人中踝关节的康复机器人的研究较多，然而缺乏膝关节和髋关节的联合训练。针对于腿部活动功能障碍患者的康复训练的特点，设计了一种腿部康复机器人运动单元。文章根据康复医学理论，在综合分析了几种康复机构原型的基础上，确定了腿部康复机器人腿部运动单元的机构原型。提出了一种基于六自由度的2-URS&UPS并联机构的腿部康复机器人运动单元，由UPS支链和2-URS支链组成，采用球面5-R机构代替传统的虎克铰，具有结构紧凑，对称性好的特点。采用矢量法进行了位置反解分析，利用MATLAB编程求解位置反解。对腿部康复机器人运动单元进行了工作空间分析，采用边界搜索法绘制了腿部康复机器人运动单元的三维工作空间立体图，分析了结构参数的变化对工作空间大小的影响，并通过MATLAB绘制了影响曲线图。采用拆杆法对各构件进行了静力学分析，并通过MATLAB编程绘制了动平台在运动过程中URS支链中各运动副的受力和力矩曲线图。并根据人体下肢运动特点和下肢关节的活动范围，综合患者初期康复的需求进行了轨迹规划。利用SolidWorks三维绘图软件建立腿部康复机器人运动单元的三维模型，对其进行了运动学仿真分析，并绘制了康复训练的运动轨迹图。该课题研究的2-URS&UPS并联机构康复机器人腿部运动单元，为下肢康复机器人的研究和发展奠定了一定的理论基础，在机构的应用上满足了患者对于不同时期的康复需求。