机械手智能抓取是机器人学领域的一个前沿性研究课题。目前机械手存在着抓取工件单一，不适合抓取不同尺寸、不同形状和材料的工件及柔性较差的缺陷。解决这一问题的办法是发展高技术含量的具有触觉机能的智能型机械手，以满足机器人多工种作业功能的要求。智能机械手能在较大范围内适应被抓工件尺寸、形状和材料的变化，且能主动调整被抓物体在空间的位姿，其应用前景十分广阔。 触觉传感器是实现机械手智能抓取的关键部件。本文首先综述了当前现有的机械手智能抓取的研究现状，在此基础上，提出了一种结构简单、价廉、安全、柔软的气压式触觉传感器的方案。然后介绍了气压式触觉传感器的工作原理，结构设计，并制作了触觉传感器的实物模型，建立了试验装置并对其性能进行了测试。进一步将该触觉传感器安装在普通机械手前端，制作了带触觉传感器的智能机械手。通过设计相关的气动系统、控制电路和软件编程，搭建了机械手智能抓取的试验系统。最后通过对不同尺寸的工件进行抓取试验，实现了这种带有气压式触觉传感器的机械手智能抓取，验证了其方案的可行性和适用性。