绝大多数实际控制问题都可以描述为轨迹跟踪问题,因此,跟踪控制问题吸引了大批学者、专家,并得到了十分广泛的研究。然而很大一部分现有的轨迹跟踪控制研究成果都只是基于理想目标轨迹事先知道的前提下。但必须指出,在许多实际应用中,理想轨迹未必可以事先准确得到。因此研究未知或者不确定理想轨迹跟踪控制问题具有重要的理论和实际意义。考虑到不确定性和非线性广泛存在于绝大部分实际系统中,本文针对不确定非线性系统的未知理想轨迹跟踪控制问题展开深入研究。首先,研究不确定受扰严反馈非线性系统的未知目标跟踪控制问题。采用基函数线性组合的方法来重构未知理想轨迹,通过对组合参数和近似误差的估计来实现对未知目标的估计并将其用于控制器设计;引入界限层误差和一阶滤波器,采用Backstepping和动态面技术结合的设计方法来进行控制器设计,实现对未知理想轨迹的密切跟踪,同时保证系统稳定性。除了理论分析外,也进行了仿真来验证所提出控制方案的有效性。其次,研究带有死区特性的不确定受扰纯反馈非线性系统的未知理想轨迹跟踪控制问题。运用中值定理、隐函数定理以及RBF神经网络来解决系统不确定性的问题;采用基函数线性组合来重构未知理想轨迹;运用改进的Backstepping设计法来设计自适应控制率。经过证明可知所提出的控制方案能保证系统对未知理想轨迹的良好跟踪,确保所有闭环信号有界。最后,数值仿真结果证实了所提出控制方法的适用性。最后,研究存在未知时延和不可探测执行器故障的不确定受扰纯反馈非线性系统的未知目标跟踪控制问题。通过引入李雅普诺夫Krasovskii函数来应对未知时延;结合动态面技术,建立鲁棒自适应容错控制方案,以保证系统对未知理想轨迹的良好跟踪,同时确保系统稳定以及所有闭环信号有界。最后,通过仿真确认了所设计控制算法的有效性和适用性。在这部分,所研究系统考虑的现实因素更丰富,也更加贴近实际系统,但是其控制策略的设计也更具有挑战性。