重型车辆在研制出产品后,需要对车辆上的电子设备在各种路况进行测试和跟踪等实验,使车辆的性能达到标准。为了降低车辆的设计周期和实验成本,本文研究了面向重型车辆的运动模拟摇摆台,该运动模拟摇摆台可以模拟出车辆在陆地上的运动情况,包括三维移动、三维转动和复合运动。本文的主要研究内容如下:首先,根据车辆在陆地上的运动规律,制定出运动模拟摇摆台的设计指标。针对现有的并联机构难以实现承受重载和提供大的承载面,提出了一种冗余驱动的六自由度重型并联摇摆台。综合出多种冗余驱动的并联摇摆台,包括6-UPS/6-PUS并联构型和6-UPS/3-PUS并联构型。通过方案对比选择6-UPS/3-PUS并联构型作为本文研究对象。其次,对冗余驱动并联摇摆台的运动学和动力学进行分析。通过坐标变换和几何约束求解并联摇摆台的位置反解,采用拟Newton法求解机构的位置正解。通过一阶、二阶影响系数,得到并联机构速度、加速度与主动驱动分支和冗余驱动分支之间的映射关系。采用牛顿-欧拉方程通过推导出Hessian矩阵来建立并联机构主动驱动分支的驱动力与承载平台和负载重量之间的映射关系。再次,对冗余驱动并联摇摆台的驱动系统进行了设计。根据运动学和动力学运动参数,选择液压伺服系统作为其驱动系统。为了能够满足系统的可靠性和系统精度,采用了卸荷型恒压液压源控制系统恒定压力,并采用多泵合流的供油方式提供大流量和高压系统,计算液压元件参数,在AMESim仿真软件里进行系统建模,并对各液压元件进行了参数设定。最后,对冗余驱动并联摇摆台的系统进行了设计。并联摇摆台系统包括机械系统、液压伺服系统、电气控制系统、计算机控制系统和辅助设备系统。介绍了并联摇摆台的工作过程。对并联摇摆台的机械系统进行了设计和优化。最后设计了PID控制器,并结合SimMechanics模块对并联摇摆台的机械系统进行了仿真分析,验证了PID控制器的可行性。