相较于轮式和履带式机器人，足式机器人具有运动灵活、环境适应能力强和非连续地面支撑等特点，但是制约足式机器人发展的很多基础性理论研究目前还处于起步阶段，本文主要针对足式机器人的本体运动状态进行研究，提出了适用于足式机器人的基于运动学模型的本体速度状态计算方法，实现了对足式机器人本体速度状态的感知。本文主要完成了理论算法的提出、动力学模型环境下仿真模型的建立与算法应用以及样机实验模型上的算法验证三个方面的相关内容。首先根据液压作动四足仿生机器人的机械模型，运用机器人学的相关知识，建立了相应的运动学模型，之后根据该运动学模型提出了基于支撑足的本体速度估计算法，并结合加速度计的测量结果对算法进行了相应的优化和改进。之后，为了验证该本体算法的有效性，利用Solidworks、ADMAS和Matlab等工具建立动力学仿真环境，通过ADAMS/Controls把ADAMS模型与Matlab/Simulink连接在一起进行联合仿真，控制机械模型实现运动，并在该仿真模型上运用本文提出的本体速度状态估计算法，验证算法的有效性，分析仿真结果。虽然该算法能够在仿真模型中得到很好的验证，但是实际样机与仿真环境还是有一定的差别的，要使算法能够有效的运用，就必须在实体样机上得到验证，所以本文最后介绍了本课题所依托的高性能四足仿生机器人本体样机的情况，并在该本体样机上的控制系统上应用本文提出的算法，以QNX系统为开发平台，以C语言为开发工具，实现对足式机器人机体速度状态的计算。大量的仿真和实验结果表明，本文所提出的基于运动学的算法能够在没有机体速度传感器的情况下很好的得出机械本体的速度，反映机械本体相应的运动情况。