马鞍形焊缝焊接的问题一直是曲线焊接研究的重点和热点，在工业制造中得到广泛应用，因此研制马鞍形曲线的焊接数控系统有着广阔的前景。本课题基于“PC+NC控制卡”的结构构建了焊接运动控制系统，并实现了马鞍形相贯线的插补算法研究。首先分析了焊接自动化系统的发展现状，研究了马鞍形焊缝焊接运动控制系统的基本原理、结构组成及控制参数；分析了运动控制技术的特点，根据焊接加工特点对运动控制系统提出了要求。其次，以PMAC运动控制卡和工业PC机为基础，按照“PC+NC”的模式完成了对焊接数控系统的总体方案设计。在硬件体系部分完成了对控制模块、伺服模块、机械传动模块、检测反馈模块的设计；在软件体系部分对基于PID控制的伺服系统进行了调试并利用PMAC提供的动态链接库实现了人机控制界面的开发。再次，分析了马鞍形轨迹的四轴联动加工过程，阐述了各个轴的作用，并建立了数学模型。研究表明马鞍形曲线焊接过程中焊枪倾角的变化对焊接加工精度的影响起着主要的作用。以工件旋转角为基础参数提出了一种基于线速度控制的马鞍曲线插补算法。该算法具有较高的精度，并能实现对加工速度的控制。最后，作者对本课题的研究内容进行了总结，并且对系统的进一步完善及今后的工作进行了展望。