为了解决航天、航空高过载情况下渐开线齿形的谐波齿轮传动的应力集中、承载能力低、啮合性能差等问题,国内学者提出了一种新齿形,即CTC(circle arc-tangent line-circle arc)齿形。针对该新齿形谐波齿轮减速器,论文分析并测试了传动误差,确定了引起传动误差的主要来源,为提高传动精度提供了理论依据。论文对谐波齿轮传动的瞬时传动比不稳定、制造安装误差和回差等方面进行了研究,分析并建立了CTC谐波齿轮减速器的传动误差公式和回差计算公式。针对瞬时传动比不稳定、制造安装误差等因素,从原理上分析并建立了各项传动误差的计算公式。在此基础上采用概率统计的方法,给出了CTC谐波齿轮传动误差的综合计算公式,并通过Matlab软件编程辅助计算传动误差。结合相关文献,考虑了回差对传动精度的影响,并给出了估算方法。论文提出了一种谐波减速器精度测试的总体方案,并进行了方案的软硬件设计,开发了适用于谐波齿轮传动的精度测试平台,并基于Labview开发了实用方便的测试程序。利用这套软硬件平台,测试了同一批次的若干谐波减速器的传动误差。通过对比理论计算值和实验数据,并通过频谱分析,验证了综合传动精度误差计算公式的正确性。