电梯导靴是连接轿箱系统与导轨的装置,它能起到导向和隔振减振的作用。同时,在电梯的运行过程中它又将导轨由于制造或安装所造成的表面不平顺度传递给轿箱系统,从而引起轿箱系统的水平振动。国内外学者在电梯水平振动的建模和分析中,往往把导靴视为线性弹簧-阻尼元件来建模而忽略了非线性因素。事实上导靴与导轨之间存在非线性的迟滞摩擦力,本文通过实验的方法,采用Bouc-Wen滞回模型来建立导靴-导轨非线性摩擦力模型。Bouc-Wen滞回模型因其微分形式的非线性表达式而使得其参数辨识存在较大的困难,本文利用模型中部分参数的不敏感性,通过数学变换将非线性参数辨识问题转化为线性参数辨识问题,从而使得问题大大简化,参数辨识的效果也能满足要求。基于以上导靴-导轨间摩擦力模型,本文进而建立了轿箱-导轨耦合水平振动动力学模型,该模型将轿箱系统等效为2自由度的平面运动刚体,将导靴等效为质量-弹簧-阻尼单元,同时考虑了导靴-导轨间的非线性摩擦力,以及导靴靴衬与导轨间接触的不连续性等。在建立了轿箱-导轨耦合水平振动动力学模型后,利用Matlab/Simulink,建立了相应的仿真模型,开展了几种典型导轨不平顺度激励(弯曲、失调和台阶)下的仿真分析。研究结果表明,这些分析对于电梯结构优化设计和动力学建模与分析有理论指导意义。