面对环境和能源日益紧迫的双重压力,国家对电动汽车的大力推广使其早已进入了千家万户,同时市场对于其操纵稳定性、驾驶舒适性、主动安全性和智能化等性能的要求不断提升。随着汽车智能化的不断发展,对汽车设计的个性化要求也日益凸显。而四轮独立驱动与转向电动汽车因其四轮的驱动力矩和转角能够独立的精准控制且响应快,易于考虑人的驾驶特性,具备独特的控制优势,为实现考虑驾驶员特性的整车控制提供了一个良好平台。论文基于国家自然科学基金项目（51675257）,对考虑驾驶员特性的四轮独立驱动与转向电动汽车协调控制进行研究,具体内容包括:（1）建立四轮独立驱动与转向电动汽车仿真模型基于CarSim与MATLAB/Simulink软件搭建了四轮独立驱动与转向电动汽车模型,在CarSim中设置传动、转向、悬架、轮胎的子系统参数,在Simulink下搭建转向电机和驱动电机模型,两者联合建立整车模型用于本文协调控制策略的研究。（2）进行驾驶员特性的分类与辨识研究应用驾驶模拟器平台,在设计好的工况下采集驾驶员相应操纵数据,应用模糊C均值聚类算法对处理后的特征值数据分类,将驾驶员特性分为了谨慎、一般和激进三种。应用BP神经网络建立驾驶员加速和转向特性的辨识模型,并通过在线运算程序将其转化为可以嵌入模型的驾驶员特性辨识模块。（3）附加横摆力矩与主动转向协调控制研究设计考虑驾驶员特性的附加横摆力矩与主动转向分层式协调控制策略。输入信号层设计线性二自由度模型和驾驶员转向特性参考模型,根据车辆状态求解横摆角速度与质心侧偏角期望值。决策控制层应用模糊理论设计两输入两输出决策控制器,调节模糊控制器参数,由附加横摆力矩控制与四轮转角的联合作用使车辆质心侧偏角和横摆角速度能够跟随期望值。分配执行层针对车速设计不同的前馈四轮转向策略,其转角值与决策控制器输出的反馈附加后轮转角共同作用得到最终结果,力矩分配器接收到考虑驾驶员加速特性的需求力矩和附加横摆力矩后,应用二次规划算法基于轮胎负荷率优化进行四轮力矩的分配。（4）实验验证基于仿真平台以及驾驶模拟器硬件在环试验平台对本文所设计的控制策略进行实验验证。结果表明:本文所提出的算法能够实现满足驾驶员期望的整车响应,完成对四轮转角和驱动力矩的指令执行,证明了该控制策略的有效可行性。