残肢患者手臂的失去,使其同时失去了手部的运动功能和感觉反馈功能。当前国内外假手能在一定程度上帮助残肢患者恢复手部的运动功能,但仍无法有效恢复其感觉反馈功能,包括躯体感觉和触觉。本文研制了一款多通道集成化的电刺激器,为患者提供电触觉反馈。进行了基于电触觉反馈的假手预期抓取力训练研究。最后进行了多模态感觉反馈生机实验。本文首先阐述了课题背景,调查了国内外感觉反馈的研究现状,阐述了各种感觉反馈方式的基本情况,确定了以电刺激反馈为主的技术方案。为了给假手用户提供电触觉反馈,本文首先进行了分时复用预实验,阐述了分时复用的基本原理,并测量了最小刺激脉宽和最小脉宽间隔。并基于分时复用原理研制了一款多通道集成化的电刺激器,电刺激器具备电流检测能力,可实时调节流经人体皮肤表面的电流,保证电刺激感觉的稳定性。为了提高假手用户前馈控制的准确性和稳定性,本文搭建了虚拟假手训练平台,并基于电触觉反馈在虚拟平台上训练受试的预期抓取力。基于电极阵列提出了有效的电触觉反馈策略。经过训练受试可以在一定程度上控制预期抓取力。为了给用户同时提供躯体感觉和触觉的反馈,本文使用振动模块为用户提供假手关节空间位置反馈,使用电刺激器为用户提供抓握力反馈,实验结果表明对于具备振动反馈和电刺激反馈功能的假手,用户能有效进行假手位置控制和力控制,具备实用意义。