【摘 要】
:
助老助残是构建和谐社会的重要内容,发展智能服务机器人成为解决这一问题的关键。以往用于助老助残的轮椅随着计算机技术、机器人技术、传感器技术、控制技术的不断进步,已经发
论文部分内容阅读
助老助残是构建和谐社会的重要内容,发展智能服务机器人成为解决这一问题的关键。以往用于助老助残的轮椅随着计算机技术、机器人技术、传感器技术、控制技术的不断进步,已经发展成为具有自主导航、多模人机交互功能的智能轮椅,而导航是其中的关键问题。因此,对智能轮椅导航的研究不仅具有理论价值,更会带来巨大的社会价值。
本文首先总结了国内外智能轮椅导航的发展现状及研究趋势,并对其关键技术进行了分析。智能轮椅多工作于室内环境,运动空间较为狭窄,尤其是进入一些拐角时,操作变的更加困难。针对拐角区域,并且考虑到轮椅的运动要保证安全、平滑,在对其运动特性进行分析的基础上,设计了一种在拐角区域下的运动策略。通过基于超声传感器的智能轮椅导航实验,发现由于超声波镜面反射的问题,单一的使用超声传感器无法完成拐角区域下精确的自身定位,也就无法按预定策略通过拐角。针对这一问题,设计了一种基于信息融合的智能轮椅导航方法,采用卡尔曼滤波技术对超声传感器和摄像头的信息进行融合,使智能轮椅能够精确地完成在拐角区域下的自身定位,并给出路径规划。通过实验,证明该方法能够使智能轮椅安全、平滑的通过拐角区域,并且提高了定位精度和系统的鲁棒性。
其他文献
弹性缓冲器能够同步相位和补偿频率,而高速串行总线的物理层在接收传来的数据时具有两个不同的时钟:恢复时钟、本地时针,这两个不同的时钟具冥有相位差和频率差,数据在不同的时
随着经济的不断发展,医疗技术水平得到了很大的提高,但是慢性病却一直困扰着人民.因为基层的医疗设备不够完善一些慢性病检查不出来,还有一些医疗卫生存在问题,导致慢性病防
目的 探究为预防医院感染对消毒供应中心实施护理质量控制的效果.方法 选取我院2016年6月—2017年6月间对院内消毒供应中心实施护理质量控制手段,统计并分析院内感染状况,并
本文对基于P3HT与PCBM材料的本体异质结结构太阳能电池进行研究,对溶剂、退火条件与方法等多方面条件进行优化以达到提高器件光电转换效率的目的。采用旋涂法以及真空热蒸发法制备ITO/PEDOT:PSS/P3HT:PCBM/LiF/Al这一结构的器件,并通过控制不同的退火条件来控制器件性能,进行了AFM、XRD、光谱吸收以及电学特性进行多方面测试。未经过处理器件的能量转换效率、开路电压、短路电流和填
纳米材料场发射阴极是真空微纳电子器件及纳米材料应用研究的热点之一。纳米材料场发射阴极已经开始在场发射显示器、电子显微镜、X射线管、微波管和航天微推进器诸多领域得
在现代电力电子电路中,对器件尺寸要求越来越小,对工作频率的要求越来越高,功耗越来越小。因此,对二极管提出了高耐压、低功耗、快恢复的要求。PIN-肖特基混合二极管(MPS)作为一
目的 探寻针对糖尿病肾病患者更加适合的护理模式.方法 选取于本院治疗的2018年07月至2019年07月患有糖尿病肾病患者的患者60例随机分为观察组和对照组各30例,对照组的患者给
目的 研究妊娠高血压综合征合并宫缩乏力患者通过预防性护理干预的效果及应用.方法 将我院收治的82例妊娠高血压综合征合并宫缩乏力患者作为研究对象,将患者分为2组,观察组41
本文为了揭示这一高效治疗的复杂机制,我们应用系统生物学的理念和方法,通过整合基因芯片、二维凝胶电泳及质谱分析等手段,对APL细胞株NB4分别用RA、ATO及RA/ATO进行处理,并收集
目的 观察眼科整体护理干预在糖尿病性视网膜病变中的应用效果.方法 选取我院收治的糖尿病性视网膜病变患者66例入组,选入时间为2017年9月至2018年9月,以电脑数字表法分组,分