【摘 要】
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该文主要研究了并联机构的运动学,以5自由度并联机构、6自由度Stewart机构为对象,运用Denavit-Hartenberg方法建立了并联机构的运动学逆解模型、正解模型,并求出封闭形式的逆
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该文主要研究了并联机构的运动学,以5自由度并联机构、6自由度Stewart机构为对象,运用Denavit-Hartenberg方法建立了并联机构的运动学逆解模型、正解模型,并求出封闭形式的逆解.由于正解模型是多元高次非线性方程组,因此研究人员采和拟牛顿迭代法求出一组实解,给出一个快速算法,求一次解的时间不超过5毫秒,完全达到实时控制的要求.在此基础上研究人员讨论了该算法的收敛性,证明是超线性搜索算法,搜索出动平台中心的工作空间边界曲线,通过改变机构参数,讨论了机构参数对工作空间的影响.并通过求解Jacobian矩阵,对并联结构的奇异性进行了分析.最后,文中利用以上提出的方案进行了仿真,结果表明该文提出的方法计算简便,而且可以被应用到其它类型的并联机构控制中.
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