近年来，计算机在工业控制中的应用越来越广泛，在高精度伺服控制、计算机集成制造等领域都取得了令人瞩目的科研和应用成果，可编程控制器（PLC）是微电子技术和自动控制技术相结合的产物，是一种专门用于控制的计算机，在机械制造、工业控制、电力和交通等领域应用广泛。20世纪90年后期，为克服传统PLC硬件体系结构不开放、各厂商的PLC产品编程不统一等缺点，出现了软PLC技术。PID控制器是一种闭环控制系统，由于它形式简单固定，在很宽的操作范围内都能保持较好的鲁棒性，同时工程技术人员能够用简单直接的方式来调节系统，所以在工业控制领域得到了广泛的应用。本文对沈阳高精数控技术有限公司研发的软PLC系统的开放性结构体系进行研究，对其进行功能扩展。在软PLC硬件结构中增加D/A输出、PWM输出和伺服电机编码器输入接口，实现软PLC对伺服电机的控制；针对ARM7微处理器芯片不具有浮点运算能力的缺点编写了整型模拟浮点运算程序并嵌入到软PLC系统中，使该软PLC具有浮点运算能力；阐述了PID控制技术的发展和应用，分析和研究了PID控制算法，设计了PID功能模块嵌入到软PLC系统中，实现了软PLC的PID控制功能；研究了PID参数整定的方法，结合临界比例法和凑试法，通过软件仿真和现场调试，完成控制系统的PID参数整定工作，积累PID参数整定经验，提高软PLC的PID控制功能的可扩展性。