本文在沈阳市科学计划项目（F12-277-1-11）“电动汽车双馈全驱差速及操纵稳定性控制关键技术研究”的资助下，以前驱电动汽车为对象，研究了不同工况下路面附着系数估算方法。首先，在Matlab/Simulink环境下中建立了电动汽车七自由度车辆模型，包括轮胎模型，载荷转移模型等模块。在不同工况下，与车辆动力学仿真软件Carsim中的标准车辆模型进行了仿真对比，验证车辆模型的有效性。在加速、制动和转向工况下，分析了不同路面附着系数对车辆行驶状态的影响。其次，根据车辆操纵状态的不同，分别使用了基于车辆侧向动力学的和基于车辆纵向动力学的路面附着系数估计方法。基于车辆侧向动力学的路面附着系数估计方法适用于车辆转向工况，包括基于回正力矩的估计方法和非线性观测器的估计方法。基于回正力矩的估计方法，利用回正力矩与路面附着系数的关系估计路面附着系数。基于非线性观测器的方法，利用车辆侧向动力学模型构建了路面附着系数非线性观测器，并根据车载传感器的量测值与车辆模型输出值之间的偏差作为观测器的反馈项，并确定非线性观测器的反馈增益。基于纵向动力学的估计方法适用于车辆直行工况，包括线性区域和饱和区域内的路面附着系数估计方法。在线性区域内，基于车辆纵向动力学模型，利用不同路况下牵引力标称值与滑移率之间的关系，采用递推最小二乘算法，通过估计牵引力标称值-滑移率曲线斜率进而估计路面附着系数。在饱和区域内，根据车辆所受牵引力与路面附着系数的关系，利用递推最小二乘算法估计路面附着系数。最后，针对转向过程中存在加速或制动操作，通过引入增益衰减函数，对非线性观测器估计方法进行了改进，并将基于侧向动力学和基于纵向动力学的路面附着系数估计方法进行综合。在车辆所受操纵状态的不同，切换不同的路面附着系数估计方法。在直行、转向工况下进行了仿真，证明了本文的路面附着系数估计算法能够很好地估计路面附着系数。