由于冗余并联机器人的支链较多，与一般并联机器人相比，该类并联机器人具有更大的承载能力、更高的刚度和更大的加速度以及更优的性能等特点。本文研究了一种3-PSS&S冗余并联机器人，并对此机器人的构型、运动学、结构设计等方面进行了比较全面的研究，具体内容为：　　(1)研究了3-PSS&S冗余并联机器人的运动特征；在对机器人机构的运动基、运动特征单元的研究基础上，分析了机器人运动特征单元求和算法。设计了3-PSS&S冗余并联机器人机构，并采用基于机器人末端运动特征的描述方法对3-PSS&S冗余并联机器人运动特征进行了分析。这些工作为3-PSS&S冗余并联机器人结构设计及运动控制奠定了基础。　　(2)对3-PSS&S冗余并联机器人运动学进行了分析；在机器人运动 RPY角描述的基础上，分析3-PSS&S冗余并联机器人运动学正解和反解，并得出了运动学正反解的解析表达式，给出了验算算例，为机器人速度、加速度、动力学以及控制等研究奠定了基础。　　(3)对3-PSS&S冗余并联机器人结构设计所涉及的一些关键技术进行了研究，设计了一种由转动副复合的球铰，以实现冗余机器人大承载力要求；研究了3-PSS&S冗余并联机器人伺服电机选择方法和依据；对联轴器的承载能力及移动副的设计进行研究。以上研究工作为3-PSS&S型冗余并联机器人设计、制造和加工以及应用奠定基础。