目前,基于双目视觉的智能避障技术是很有前景的一个研究领域。实时性开发双目视觉技术所用的嵌入式平台主要有:ARM、FPGA以及DSP等,但是这种传统嵌入式开发中软件和硬件一般相互独立,开发周期长。基于模型的设计提供了一种能够更快速有效地开发嵌入式系统的方法。本文的目的就是采用基于模型设计的方法进行双目避障算法的研究。主要工作如下:1、针对目前市场上不能购买到专用的双目研究平台的问题,以TMS320C6416T DSP为核心处理器,解决了双目信号同步采集和存储空间分配的难点,构建了双目研究平台;2、在所构架的双目平台的基础上,通过DSP电路系统的底层软件SIMULINK支持模块实现了SIMULINK中软硬件的交互,并添加了双目图像采集的底层实现库,搭建了针对双目研究的基于模型设计开发平台。3、对课题中的双目系统进行了标定。本文首先根据张氏标定法的原理用MATLAB标定工具箱对双目系统进行了标定,由于测距结果在远距离不能满足要求,在此基础上根据传统摄像机标定方法的原理设计了标定实验,并对两种方法进行了实验对比和分析;4、进行了基于双目立体视觉的测距算法的研究。匹配是三维测距中最耗时的部分,为了提高实时性,本文在限定的最大视差范围内进行双匹配,并基于几何约束消除误匹配。之后对搭建的整个双目避障算法进行了仿真实验。最后,对整个平台进行了验证。在搭建的基于模型设计开发平台中实现了基于双目的测距避障功能。