随着生产自动化要求的不断提高,自动寻迹运输车已经获得了越来越广泛的应用。传统的寻迹车多为钢轨、光轨和磁轨,需要在地面铺设轨道,不仅浪费人力物力,一旦生产线改变还需要重新铺设轨道。因此研究和开发一种基于GPS和PLC的无轨寻迹运输车具有实用价值。本课题所研究的自动寻迹运输车,后轮驱动,前轮转向,无人驾驶。具有自动寻迹、转向、前进、倒退、避障和报警等功能。本文通过分析GPS的定位原理和定位精度,提出了采用GPS伪距差分的定位方法,通过建立基站,使运输车车载接收机对轨道的定位精度达到1cm。运输车控制器以日本三菱公司的FX2N系列PLC可编程控制器为核心,由RS-232串口接收GPS接收机的定位信息,并解析出所需的直角坐标数据传给PLC控制器,采用系统位置识别算法,经分析处理后输出控制信号,使自动寻迹运输车按既定轨道运行,自动行驶。建立了控制系统的数学模型,设计了PID模糊控制器,通过MATLAB进行了数字仿真研究,结果表明系统控制效果良好。设计了PLC相关硬件电路和接口电路。寻迹车避障模块设计了光电对管检测及调理电路；测速模块利用旋转编码器原理设计了运输车测速电路；正反转和调速控制模块采用了H型全桥电路和PWM脉冲宽度调制控制电路；制动模块采用电磁制动方法设计了停车控制电路。设计了系统控制程序和GOT触摸屏界面程序,并给出了程序流程框图和相关源程序。搭建了运输车控制试验系统并在实验室进行了实验调试,结果表明,该寻迹车系统性能稳定、硬件可靠性高、抗干扰性强,能按既定轨道行驶和停车,可广泛应用于现代化工厂、超市和机场,前景广阔。