饱和潜水技术在海洋资源探索、深海救援、海底作业等方面发挥着重要作用，但由于海平面复杂的海况和海底未知环境等因素的影响，母船和水下潜器在进行深海作业时容易发生各种危险。一直以来，各大研究机构都在研究关于饱和潜水系统的升沉补偿问题。本文介绍了一套完整的饱和潜水升沉补偿模拟实验系统，它主要由母船（六自由度平台）、潜器（模拟负载）、绞车、液压系统和电气测控系统构成，用于研究饱和潜水系统主绞车、脐带绞车主被动升沉补偿技术及双作用油缸主动升沉补偿技术。论文详细介绍了液压系统、电气控制系统的总体设计，包括液压站的设计原理和电气监控装置对液压站、六自由度平台和模拟负载的监控设计。由上位机实时显示和监控采集到的液压站的流量、温度、压力以及六自由度平台、模拟负载的升沉位移和缆绳张力。根据系统对响应速度的要求，选取了自适应模糊PID控制算法，并结合动态C（Dynamic C）编程平台进行相应控制程序的编写。当系统作联调试验时，液压系统接受电气操作信号，实现吊放绞车和脐带绞车无级调速的吊放驱动（吊放速度理论上不受负载变化的影响），并实现低速大扭矩和高速小扭矩的自动转换。通过电气测控系统给定的缆绳张力反馈信号所产生的PID控制信号，实现吊放系统、脐带系统、双作用油缸缆绳的恒张力控制；通过电气测控系统给定的缆绳张力反馈、马达旋转编码器反馈信号（或油缸位移传感器反馈信号）产生的PID控制信号，实现吊放绞车、脐带绞车、双作用油缸被动式升沉补偿功能；通过电气测控系统给定的平台的运动参数、缆绳张力反馈信号、马达旋转编码器反馈信号（油缸位移传感器反馈信号）所产生的PID控制信号，实现吊放绞车、脐带绞车、双作用油缸主动式升沉补偿功能。试验结论证明：该控制系统具有成本低廉、编程简单、数据输出率高、控制精度高、定位速度快、稳定性强等特点，可以较好的满足系统做模拟实验的要求，并为实际试验研究提供理论指导。