由于在现代战争中体现出的巨大威力和对战场形势的影响力,飞航导弹已经成为各国精确制导武器中极为重要的组成部分,而随着现代战争理念的发展与武器装备防御体系的进步,飞航导弹需要满足包括落角在内多约束条件的同时达到高攻击精度的效果。本文以对地攻击的小型飞航导弹为研究背景,进行导弹末制导段的制导方法研究工作。首先,定义了研究导弹运动的相关坐标系并推导了坐标系间相互变换关系;建立了导弹运动学、动力学方程、角度关系等其他相关方程以及末制导阶段导弹与目标的相对运动方程;对经典制导方法进行分类并对几种传统制导律的特点进行分析。然后,以应用最为广泛的比例导引律为基础,在俯冲平面内分析了不同比例系数对导引性能的影响;为达到大落角的效果,研究了过重补比例导引律的导引特性,并在满足目标始终位于视场的前提下达到了最大落角;为解决过重补比例导引律无法精确控制落角的问题,设计了一种带落角控制的偏置比例导引律,仿真表明此偏置比例导引律可达到有效控制落角的效果;引入了制导系统的两种随机干扰因素,对上述两种改进后的制导律进行了蒙特卡洛模拟打靶并分析了攻击与控制精度。最后,应用线性二次型最优控制理论,将约束条件转化为状态方程的终端约束问题,在视线坐标系下建立相关运动状态方程,通过求解黎卡提方程推导出基于无延迟系统的带落角与末端法向过载约束的最优制导律;为解决这种制导律在导引过程中目标超出视场的问题,在此制导律中加入了针对视场角的开关修正项,仿真表明修正后的多约束最优制导律可保证目标始终位于导引头视场内;并在随机干扰的影响下进行了蒙特卡洛模拟打靶并分析了攻击与控制精度。