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本文提出一种非线性系统选择工作点的理论方法,并给出了相应的增益调度PID控制器设计方法。首先对非线性系统进行多模型分析:应用间隙测度理论分析非线性系统各平衡点上的线型模型,合理地选择工作点及局部线性模型并确定其工作范围;然后采用H∞回路成形控制器设计方法根据各局部线性模型在每个工作点设计局部鲁棒PID控制器;最后用Hanus方法实现局部控制器的抗回绕无差切换,以得到非线性系统的全局增益调度PID控制器。文末的设计实例取得了良好的效果,证明这是一种简单可行的、可以取得良好鲁棒性能的非线性系统控制器设计