交流伺服驱动器是工业机器人的核心部件和国产化关键技术之一。由于通信可靠、接线简单等优点,在工业机器人中,数字式交流伺服驱动器正逐渐取代模拟式交流伺服驱动器。本文系统研究了基于DSP控制器和高速伺服总线的数字式交流伺服驱动器的设计与实现。系统硬件设计采用TI公司TMS320F28335DSP控制器,支持CAN总线和EtherCAT通信,在实时调度软件管理下,实现矢量控制、精插补、人机交互、故障处理、通信等任务。论文总结分析了高性能数字式交流伺服驱动器控制技术的研究现状和功能需求,介绍了系统硬软件的总体架构,设计实现了主功率及其驱动电路、再生能量处理电路、电流、速度和位置检测电路、制动电路以及控制电路和通信接口。文中论述了控制与管理软件的基本架构,详细给出了矢量控制、精插补、人机交互、故障处理、通信等软件模块的设计与实现。最后给出了功率驱动模块和整个交流伺服系统初步测试和分析,验证了设计的可行性。