汽车智能驾驶系统要实现车道线检测、障碍物检测、路径规划及路径跟随等几项基本功能。路径跟随控制作为智能车辆研究的关键问题,近年来受国内外学者的广泛关注。本文研究基于图像识别的路径跟随控制算法,并以STM32F103为核心控制模块,搭建20:1的嵌入式智能小车模型,通过实验对路径跟随及其控制效果进行验证。论文主要内容包括以下几个方面:(1)根据智能小车路径识别及路径跟随的需求,设计智能小车系统。以STM32F103开发板为开发平台构建嵌入式硬件控制系统,包括局域网摄像头模块、蓝牙串口通信模块、电源模块、电机驱动模块、测速模块及各个模块间的接口电路设计。(2)研究智能小车实现路径跟随的算法。为了高效稳定地实现智能小车路径跟随,避免复杂的运算,借鉴模糊控制算法的定性输入思路,根据路径走向偏离中线角度的大小划分集合,根据所在集合输出小车双轮转速以实现转向,采用快速调整行车方向和行车方向微调相结合的方法,实现智能小车路径跟随。(3)研究了智能小车电机的PID调节方法,以及小车车速的测量方法。智能小车为三轮模型,包括两个驱动轮和一个万向轮,转向由双驱动轮差速旋转实现。电机调节采用闭环PID调节,测速采用适用与低速测量场合的测周期法。(4)通过仿真实验将本文算法与传统的通过最小二乘法拟合路径中心线获取路径信息的预瞄控制算法作对比,比较两种算法的计算量和准确度。使用搭建的智能小车进行实验,结果表明,小车可以按给定路径稳定行驶。这证明基于STM32F103开发板所建立的嵌入式平台,及基于图像识别的路径跟随算法是正确可行的。