【摘 要】
:
本文结合国家自然科学基金课题“受约束多连杆柔性机械臂协调运动系统分布参数模型与控制方法研究”进行工作。以水平面上操作刚性物体的两个柔性机械臂协调控制系统为研究对
论文部分内容阅读
本文结合国家自然科学基金课题“受约束多连杆柔性机械臂协调运动系统分布参数模型与控制方法研究”进行工作。以水平面上操作刚性物体的两个柔性机械臂协调控制系统为研究对象,讨论了针对这种系统的协调控制。 首先,基于拉格朗日乘子法和假设模态法,建立了协调控制系统的动力学模型。 然后,为了简化控制器设计,结合奇异摄动法把系统分解为表征约束刚体大幅整体运动的慢变子系统和表征小幅弹性振动的快变子系统。针对慢变子系统,设计了慢变子系统的鲁棒控制器,以保证系统的稳定性。针对快变子系统,设计了模糊控制器,以抑制弹性振动及模态截断引起的控制溢出和观测溢出。 最后,通过仿真研究验证了所设计算法的有效性。
其他文献
视频监控,即通过摄像机远程监控现场的动态场景,实现日常管理和在异常情况发生时做出快速反应的技术。视频监控技术是具有广阔应用背景和社会价值的网络应用之一,是安全防范系统
自适应重合闸是近些年来电力系统继电保护的热点研究问题之一.传统的自动重合闸是盲目动作的,即在重合闸之前无法区分线路发生的是瞬时性故障还是永久性故障,若重合于永久性
随着多媒体技术和计算机网络的快速发展,数字媒体的制作和传播变得更加方便和快捷,同时盗版和侵权的问题也日益严重。数字水印技术作为一种数字媒体版权保护的有效方法,近年来引
准确的判断肿瘤分期及评估顸后对制定个性化的治疗方案具有重要的指导意义。但匿前常用的活检及外科检查有较高的主观性、有损性及错误率,因此研究一种定量客观的诊断标准,搭建
随着现代化警用实弹射击场馆在国内的兴起,以计算机网络为核心的靶场控制、管理、自动报靶和实时显示系统成为一个新的课题.文中对运动靶的报靶、控制、成绩打印和数据管理系
稳定平台能够隔离载体扰动,在载体机动状态下建立稳定基准面,使安装在平台上的光电设备不会因载体运动产生的抖动和滚动而丢失目标,保证光电设备准确瞄准和跟踪目标。论文在调查
未来信息技术高度发达的数字化战场,要求身管武器在短时间内能够发射出大量弹药,身管武器弹药自动装填系统是保障武器快速发射的重要分系统,是未来数字化武器平台的核心部分。采
虚拟现实是一门在计算机技术、传感技术、人工智能等基础上发展起来的新兴学科.近年来,随着计算机软硬件技术和网络技术的不断发展,虚拟现实技术在军事、航空航天、医学、艺
随动系统是一种控制系统输出快速精确跟踪给定输入的控制系统,在工业生产和军事领域有着广泛的应用。随动系统性能的优劣对整个系统的运行有着重要的影响,因此有必要在系统交付