在建国初期,中央就提出农业的根本出路在于机械化。几十年过去了,现在我国的农业机械化已经达到了相当高的水平,我国的农业发展也到了又一次重大改革的时期。党的十八大已经提出我国农业的发展方向是规模化经营,即以家庭农场、种粮大户、农业合作社等形式种植。这种发展方向又为农业机械的发展提出了新的智能化、精量化的要求。传统的农业机械的作业环节需要高度依赖人工的操作,作业质量和作业效率全部靠驾驶员的经验来实现。这种情况下存在着作业效率低、作业质量不能保证、驾驶员的劳动强度大等问题。因此发展自主导航农业机械有着十分重要的意义。本论文致力于研究农业机械的自动行走,运用了信号监测技术、单片机控制技术、机械传动技术等。在本研究中以一台电动汽车平台作为自主导航行走平台,设计了一套基于CAN总线的自动控制系统。该系统可以接受车载电脑发送来的指令,并根据指令的要求控制车辆的行走速度和转向角度。实现了车辆的自动行走功能。本论文的重点是研究并设计、制作了一套车辆行走自动控制系统,该系统以单片机作为控制的核心。该系统包括三个子系统：转向控制系统、车速控制系统和CAN总线通信系统。(1)转向控制系统。该子系统通过转向角传感器来检测车轮当前的转向角,当接收到车载电脑传来的转向指令时,通过D／A转换器将指令转换成电压信号,用PID控制器对两路信号进行对比并计算出需要提供给转向电机驱动器的电压信号值,实现对转向的控制。(2)车速控制系统。该子系统通过编码器检测车辆当前的车速,计数器将编码器的信号以数字的形式传送给单片机,当单片机接受到车载电脑发送来的车速信号时,通过内部的程序中的PID算法对两路信号进行对比,并计算出需要提供给车辆行走电机驱动器的电压信号值,实现对车速的控制。(3)CAN总线通信系统。该子系统主要用来实现车载电脑与其他两个系统之间的通信,该系统为以后系统功能的拓展提供了接口。本论文在设计、制作、安装完成自动控制系统之后对行走平台进行了大量的试验,经过试验整定了一些系统参数,同时也验证了系统的可靠性与稳定性。