随着物流行业的逐渐兴起,人们对货物的码放作业提出了更高的要求,利用工业机器人进行货物运输码放,极大程度上提高了货物运输的效率,同时降低了对人工劳动力的依赖。本文以六自由度的空间结构机器人系统为研究基础,将触摸屏作为码垛机器人的示教器,设计出了基本的触摸屏控制界面,并进行了通讯实验。本文首先介绍了相关课题的研究背景,提出了课题研究的主要内容。之后介绍了机器人的机构和工作方式,完成系统的硬件部分的设计工作,其中包括选择伺服电机和伺服驱动器型号,并对伺服驱动器基本参数进行设定,运动控制卡的选型以及触摸屏型号的选择,基本参数的设定工作等。完成了运动控制卡与伺服驱动器间的接线工作,完成各伺服驱动器之间的通讯连接工作。其次,完成了 PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)控制参数的设定,以及PID参数设置。接着完成了触摸屏程序的设计工作,包括界面设计、界面调试修改、通讯连接工作等。之后利用Screen Editor软件实现了触摸屏控制界面的编辑,并且对界面中的元件进行了详细的属性设置,设计出使用触摸屏进行示教再现码垛作业和基于计算机码垛规划的过程,最后完成了触摸屏和计算机间的程序通讯测试,为进一步的课题研究打下基础。