【摘 要】
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目前,自主行走机器人,无人驾驶汽车等领域的研究快进入应用的阶段,这对实时控制提出了很高的要求,该论文主要是针对自主行驶车辆的自动转向系统的控制,讨论如何实现汽车在转
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目前,自主行走机器人,无人驾驶汽车等领域的研究快进入应用的阶段,这对实时控制提出了很高的要求,该论文主要是针对自主行驶车辆的自动转向系统的控制,讨论如何实现汽车在转向的同时又能继续行走,即边行走边转向.传统的自主行驶车辆在转向时要停止前进,然后转向,等方向转到位后,再继续前进,这对实时控制来说显然相距甚远,所以我们先对汽车的转向过程作了很详细的分解,具体分为三个阶段,然后根据不同的阶段,我们模拟真实情况做了不同的控制策略.总体的控制思路为:我们通过对道路情况的识别结果,作出相应的控制动作,然后再根据四个车轮的速度传感器、方向盘的转角传感器等检测到的信号,经过处理后作为反馈信号,来调节控制机构的输入参数.最后经过现场演示,证明该控制系统是正确的、有交的.
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