医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、计算机视觉、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域,具有重要的研究意义和广泛的实用价值。具有力反馈感知能力的医疗机器人主从操作是目前医疗机器人的热点研究内容之一，它通过力觉、触觉的实时感知与反馈，使医生产生身临其境的感觉，从而为提高手术成功率，缩短手术时间，满足医生操作习惯，提高手术效果提供保障。本文在国家自然科学基金（编号）和国家863高科技计划项目支持下，开展了医疗机器人主从操作中的力反馈技术的研究。其主要研究内容如下：首先，通过分析目前国内外手术机器人的特点和应用，说明力反馈技术在手术机器人系统中的重要性，同时介绍了目前力反馈技术的发展历程。其次，通过研究了带有力反馈设备的主/从同构系统控制方法，分析在主从控制过程中的位置差与反馈力关系的稳定性、重复性，其结果为力反馈技术在手术机器人透明性操作方面提供有力支持。第三，结合六维力传感器的应用，通过对穿刺实验获得的有效数据的分析，得到了了主从控制系统中主从位置差与外部力传感器之间的相互关系，保证力反馈技术与手术机器人系统的融合。最后，以颅底穿刺手术机器人为平台，设计了一种带有力反馈设备的主从手术操作系统，并介绍了各个子系统的构成，提出了一种混合力、位置控制策略，通过实验验证了基于力反馈技术的混合力、位置控制策略，并进一步分析了反馈力和位置误差的耦合关系，以及控制策略对于穿刺精度的改善效果。