近年来,智能汽车的发展与研究成为热门.智能控制理论与技术在交通运输工程中越来越多的被应用,智能小车涵盖了智能控制、模式识别、传感技术、电气、电子、计算机、机械学科的知识,智能小车的研究,对提高学生的科研能力和社会效益,有着重要的意义。本文以“全国大学生智能汽车竞赛”为背景,设计制作出一套智能车控制系统,使该智能车能够自主识别赛道,自动调节速度和转向顺利完成比赛。本课题围绕着智能车控制系统,阐述了本系统的设计原理、硬件设计和软件设计。该智能车控制系统涵盖了赛道识别模块、速度检测模块、中央控制模块、执行模块、调试模块。该系统以MC9S12XS128作为核心控制器,通过光电传感器感知赛道信息,然后根据这些赛道信息,将PID控制和bang-bang控制结合起来,在偏差比较大的时候用bang-bang控制,在偏差比较小的时候用PID控制,控制舵机转角以及电动机的转速,用单片机C语言编程,使智能车能够自主识赛道,顺利完成比赛。