近年来,遥控潜水器(remotely operated vehicle,ROV)以其安全、经济的优势越来越多地替代潜水员从事各种海洋工程装备的状态检测。然而,不同于陆上作业,ROV水下检测是一种高成本作业。本文以惠州油田某导管架为例,研究ROV用于海洋导管架状态检测过程中移动路线的有约束规划问题,力求通过路径规划来指导ROV水下作业的行走路线,以减少ROV的重复或冗余运动,达到节省运行时间,提高检测效率,降低检测费用的目的。论文首先通过对导管架构造形式、破坏类型、易损部位的分析,结合ROV水下运动特点和动力学特征,将导管架检测内容和检测任务分解分类,从GVI检测和CP电位检测两个层次,设计检测方案,选取检测点,进行理论和算法分析,建立规划模型。并从边遍历和点遍历两个角度,分别结合图理论及蚁群优化和模拟退火算法两种智能算法,设计并实现了ROV导管架检测遍历路线的规划问题。通过Matlab仿真实验,优选参数,结果比较分析,较充分地研究了ROV导管架检测过程的路径规划问题。规划方法和仿真结果具有较大的理论价值和指导意义。在此基础上,论文最后进行了CP电位测量点遍历属性的边遍历近似解法的研究。分析了两种遍历方式的相通性,利用添加辅助节点的方式来约束ROV进行CP电位测量过程中的移动路线,提出从最佳生成树构造Euler图寻求遍历迹线的方法,最终求出一条在工程应用中切实可行且路线较优的遍历轨迹,为优化导管架状态检测遍历路线提供了有力依据。