【摘 要】
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该论文从对人（控制专家）宏观结构模拟和行为功能模拟的观点出发，在已有的仿人智能控制算法和相平面的分析方法基础上，提出了一种新的参数在线自校正的仿人智能控制算法。该方法将误差、误差导数等特征量引入参数在线校正公式，克服了以往采用盲目搜索法时校正量与系统实际运行轨迹不匹配的缺点，提高了仿人智能算法的适应性，快速性和鲁棒性。在小车二级倒立摆的仿真实验中，本文沿袭了实验室陈庆春师兄提出了小车二级摆的仿人智
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该论文从对人（控制专家）宏观结构模拟和行为功能模拟的观点出发，在已有的仿人智能控制算法和相平面的分析方法基础上，提出了一种新的参数在线自校正的仿人智能控制算法。该方法将误差、误差导数等特征量引入参数在线校正公式，克服了以往采用盲目搜索法时校正量与系统实际运行轨迹不匹配的缺点，提高了仿人智能算法的适应性，快速性和鲁棒性。在小车二级倒立摆的仿真实验中，本文沿袭了实验室陈庆春师兄提出了小车二级摆的仿人智能的规约分析方法和仿人的多变量智能协调解耦方法；曾洎师兄小车二级倒立摆的姿态整定阶
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