【摘 要】
:
随着机器人的应用领域越来越广泛,多自由度的灵巧机械手已成为机器人领域的研究热点。本文创新设计且制造了一种具有20自由度的全驱动灵巧手,并对其进行运动学、动力学和工作空
论文部分内容阅读
随着机器人的应用领域越来越广泛,多自由度的灵巧机械手已成为机器人领域的研究热点。本文创新设计且制造了一种具有20自由度的全驱动灵巧手,并对其进行运动学、动力学和工作空间这三方面的分析。首先,介绍了灵巧手的研究意义和目的,分析了灵巧手的国内外研究现状和发展,确定研究目标和研究内容。根据人手的结构和运动特性,本文设计了一种多自由度的全驱动灵巧手,并对大拇指结构进行创新设计。建立全驱动灵巧手的三维模型,并实现了全驱动灵巧手的物理样机制造。然后,分析了全驱动灵巧手的运动学,依据D-H方法,建立全驱动灵巧手的正运动学与逆运动学模型,并对其进行求解,从而为全驱动灵巧手的仿真和求解工作空间提供了理论依据。接着,在全驱动灵巧手的运动学基础上,分析了全驱动灵巧手的动力学,建立了单指的动力学模型且求解,并对全驱动灵巧手的单手指动力学仿真,可以得出手指各关节运动中的所需要的驱动力矩变化情况,为全驱动灵巧手的控制方面提供了理论依据。再次,提出了一种灵巧手活动工作空间的求解方法。在全驱动灵巧手运动学分析和手指各关节的运动范围的基础上,建立了灵巧手工作空间的数学模型,便于求解出灵巧手的单指工作空间。以全驱动灵巧手为例,建立其工作空间模型,进行了灵巧手工作空间的仿真。此外,还分析了全驱动灵巧手单指工作空间、各指之间的重合工作空间,证实全驱动灵巧手的工作性能,从工作空间的角度,为全驱动灵巧手的机械结构进行优化提供了理论依据。最后,论文的总结和展望。
其他文献
本文在对国内外多底井、分支井技术发展和应用状况进行综合分析上,通过对各种完井方式的特点和应用情况进行分析,对多底井、分支井完井方法和完井方式的选择进行研究,并对几
油田经过长期注水开发,注采井网遭到损害,水驱效果变差,储量未得到有效开发,通过调剖和深部调驱,可以改善吸水、产出剖面,缓解层间、层内矛盾,提高油田稳产基础.长期以来,国
本文结合国内外最新研究动态,在详细调研油田现场井塌情况的基础上,针对深层泥页岩井壁不稳定问题,首先利用X-射线衍射、扫描电镜等手段,对易塌泥页岩矿物组成及其结构特征进
车轴是高速列车中极为重要的安全部件。由于装配约束较大,且受载和环境条件恶劣,配合区和几何过渡区应力状态复杂,车轴中一旦发生裂纹等缺陷,在随机加载下存在继续扩展导致车
优化钻井是科学钻井的重要内容之一.实现优化钻井可以获得很大的经济效益.岩石作为钻井的直接作用对象,其性质研究,有助于地层分层、钻头优选和钻井措施参数优选.本文主要研
为了分析和确定指数式和二项式建立的差异性,该论文对于1936年由美国矿产局工程师Rawline and Schelhard提出的传统性指数式和1954年由Aronofsky and Jenkinse基于Forchheime
7085锚合金是当今世界最先进的铝合金之一。在大型飞机等领域具有重大应用背景。迄今为止,有关7085铝合金的技术资料处于高度保密状态。本文对7085型铝合金的合金化与微合金
我国煤田地质条件复杂,煤层的渗透率较低,开采难度大。注N2驱是提高煤层气采收率的主要方法之一,而目前国内关于间歇注N2提高煤层气单井产量的研究相对较少。本文通过文献调
本文用差分法对合成聚晶金刚石复合片的合成腔温度场进行了数值计算,提出了采用限流圈的方法调整合成腔温度场.本研究采用Ansys软件对聚晶金刚石复合片的合成压力场进行了数
《韦其麟研究》是《文学桂军研究资料丛书》之一,通过研究对象作家本人自述,到他人对韦其麟的印象、评价,以及学界对其作品的研究等方面,为广大读者和研究者勾勒出一个丰富而