灵巧手相关论文
提出了一种基于气囊结构的腱驱灵巧手,具有驱动简单、质量轻、柔性等优点。介绍了灵巧手腱绳驱动的手指结构和气囊驱动的根关节结构......
受执行器的尺寸和重量的物理限制,已开发的灵巧手很难同时获得快速运动和高指尖力的优秀性能。近年来采用混合驱动的机械手成为新......
人工智能的不断发展,智能机器人近些年得到了飞速发展,广泛的应用于各个领域。且随着传感器及驱动器技术的日趋成熟,使得设计一款......
灵巧手是一种仿人手结构的手臂末端执行器,其作用是可以代替人手去完成一些复杂的抓取操作任务,随着机器人技术的迅速发展,灵巧手......
随着人们生活习惯及工作方式的改变,颈椎病的患者数量正在逐年上升,且患病年龄呈现年轻化的趋势,其治疗方法也引起了学者们的广泛......
为了解决由于视觉传感器视角单一、光线条件复杂导致的空间机械臂作业中相似目标识别较差的问题,提出一种基于CNN-GRU的视触融合目......
随着机器人行业的发展,人机交互问题也成为了热门研究问题。当机器人末端受到外力的作用时,机器人如何顺应这一外力并且不伤害到人......
作为仿人型机械臂的末端执行器,灵巧手决定了机器人的拟人性与智能化水平。灵巧手应用的广泛性与工作环境的复杂性对其发展提出了......
根据通用型灵巧手的复杂性作业需求,设计了一种通用型灵巧手,它的主体包括手掌机构和手指机构,能够完成较为复杂的3维空间运动.因......
随着人工智能技术的飞速发展,工业生产与日常活中的机器人数量不断增加,应用场景越来越复杂,对机器人完成任务时的精度性、灵活性......
自人类出现至今,灵活的手腕和灵巧的双手在人类的生产和生活中发挥着极其重要的作用。人手极强的灵巧操作能力是手腕和双手相互配......
为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿......
文章主要讨论了北航,BH-985灵巧手的结构设计问题,分析了整手布局选型以及各关节传动机构选型的依据,指出了BH-985灵巧手所采用的......
在串、并联机械臂的基础上提出四指灵巧手。该灵巧手有4根手指,每根手指有2个关节,通过连接关节,灵巧手仅有4个自由度,完成以舵机......
伴随着工业发展的日新月异,人们对于科技产品的要求越来越高,传统的机器人夹持器已很难适应时代的需求,作为通用的仿人灵巧手占据了工......
该文以新研制的两指灵巧手为研究对象,对两指灵巧手的结构原理及相关参数、手指等效机构的运动学数学模型及运动轨迹规划和控制方......
为了应对工业生产以及制造业领域的飞速发展,在过去的半个世纪里,灵巧手装置作为自动化设备末端操作机构中最为关键的一部分,其工......
手部姿态估计是近年来的一个研究热点,在现实生活中应用广泛,除了在泛文化娱乐中给人带来便利和欢乐以外,它也能够在机器人领域为......
随着机械和现代电子技术的不断发展,人们产生了各种各样的灵巧手,它是机器人与外部环境进行人机交互的重要媒介,因此灵巧手一直是......
学位
针对机器人抓取操作中,传统的专用夹持器通用性差,而灵巧手存在的结构复杂、控制难等问题,设计一种基于Arduino的力反馈型灵巧手系......
基于并联弹簧式柔顺铰链及连杆式传动机构,设计出了一种具有五自由度的灵巧手,并对其传动机构进行了运动学分析与仿真.首先,分析并......
根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手.该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度.灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量.灵巧手采用欠驱......
本文介绍了我们自行研制的遥操作人机交互机械臂,通过INTENNET完成了人-机器人-环境之间的交互感知和控制,力反馈数字手臂和带触觉......
在本文中,介绍了BH-4灵巧手的结构和运动学模型.同时为了解决灵巧手在抓持过程中四指协调和碰撞问题,建立了灵巧手虚拟样机对灵巧......
首先介绍了多指灵活巧手驱动系统普遍存在的非线性情况,而后提出用前向传播的神经网络去学习、逼近灵巧手传动系统的非线性关系的逆......
首先建立灵巧手的运动学模型.应用虚拟样机技术,建立灵巧手虚拟样机仿真模型,利用建立的模型研究抓持操作过程中手指间的协调,解决......
虚拟样机(VirtralPrototype)技术是当前制造领域的一个新技术.该文以对步行机和灵巧手为对象,研究建立适用于机器人设计的虚拟样机......
该文主要研究如下:1.提出了一种实现指端六维力传感器接触点测量计算的实时选择算法,有效解决了噪声干扰下接触点测量可能出现的无......
该文研究的主要内容如下:1.在手的运动学方面,采用DH法建立了人手和灵巧手的运动学模型,结合机器人运动学和医学手外科的研究,提出......
该文研究开发了一个基于双目视觉的虚拟环境下灵巧手主从抓持系统.灵巧手是一个复杂的多自由度系统,它的抓持规划既要解决多自由度......
该文结合国家"863"计划课题"具有多种感知功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究",根据机器人灵巧手对控制平台提出的具体......
虚拟现实技术不仅能给予用户身临其境的操作体验,而且能降低遥操作系统中网络传输时延对操作者认知的不良影响。机械臂和灵巧手是遥......
利用虚拟现实在计算机上建立一个机器人灵巧手操作平台。通过这个操作平台,操作人员可以采用鼠标、键盘等输入设备控制虚拟作业场景......
本文结合“卫星在轨服务及遥操作的关键技术”项目,完成了机械臂/灵巧手的碰撞检测、障碍规避和运动规划等算法研究并进行了仿真演......
采用遥操作的方式将人作为系统中的一个环节参与到多指灵巧手这种具有多自由度、多手指协调特点的机器人抓取操作中,能够提高灵巧......
灵巧手的研究已经成为当前机器人技术研究的热点之一,是我国正在发展中的智能太空机器人关键技术之一,而灵巧手及其操作对于空间机......
本论文主要针对仿人手臂展开设计研究,仿人手臂包含少自由度拟人臂和14自由度灵巧手两部分。灵巧手是仿人手臂的末端执行机构,影响......
由于工程应用的迫切需求以及机器人技术的发展,多指灵巧手作为机器人系统的重要组成部分,近年来已成为重要的研究课题,并逐渐发展......
作为机器人系统中最重要的末端执行器,灵巧手一直以来都是机器人领域研究的热点,对多指灵巧手控制的研究在提高整个机器人系统的性......
近年来,机器人多指灵巧手及其遥操作成为机器人领域的研究热点之一,然而受限于力反馈装置的操作性,遥操作系统透明性下降。另外,遥操作......
灵巧手是机器人的重要组成部分,用来执行抓取和操作功能,作为机器人的末端执行装置,对机器人的性能有着及其重要的影响。随着机器......