机器人运动轨迹规划是机器人运动控制的基础,使末端执行器能够快速平稳地到达预期位置执行任务,机器人各个关节也能够连续平稳地运行。在实际生产应用中,为了提高制鞋喷胶质量和效率,不仅要求执行喷胶作业任务时机器人能够平稳的运行,同时也要求尽可能缩短喷胶的时间,因此,本课题以自动化制鞋线中喷胶机器人为研究对象,结合实际生产需要对机器人运动轨迹规划进行研究并完成相关实验,主要工作如下:（1）考虑到鞋底喷胶作业要求,选择新松SR7CL喷胶机器人作为执行元件。利用D-H参数法和实际机器人参数,建立喷胶机器人运动学模型,并对正逆运动学方程求解,得到末端执行器位姿与机器人各个关节角之间的关系。（2）基于鞋底喷胶轨迹的特点,对机器人运动轨迹规划进行研究。在关节空间中,采用三次、五次多项式插值对机器人轨迹进行规划,在笛卡尔空间中,通过对空间直线、空间圆弧的位姿插补,完成机器人的轨迹规划。通过对比分析,提出了任务轨迹到关节轨迹的转换方法。（3）采用改进粒子群算法与3-5-3混合多项式函数相结合的方法对喷胶轨迹进行优化。在满足运动学约束的条件下,对每个关节进行单独优化,寻求最短的关节运动时间,证明该方法可以有效解决轨迹失真问题。（4）在PQArt离线编程软件中,搭建鞋底喷胶系统,使用三维模型点线面的方法生成轨迹,仿真验证胶枪运行的位姿结果,验证鞋底喷胶系统的可实施性。通过在企业进行实际喷胶实验,对比轨迹优化前后机器人喷胶时间的变化,证明对轨迹进行时间优化是可行的,可以满足实际作业要求。