【摘 要】
：
该文在分析国内外现有球形机器人工作原理和结构组成的基础上,提出了全方位球形机器人的工作原理和设计方案,研制出了结构简单,性能优越,仅由两个电机驱动的球形机器人样机,
论文部分内容阅读
该文在分析国内外现有球形机器人工作原理和结构组成的基础上,提出了全方位球形机器人的工作原理和设计方案,研制出了结构简单,性能优越,仅由两个电机驱动的球形机器人样机,为今后的样机试验搭建了良好的平台.以此样机为模型进行了有关球形机器人运动学和动力学的研究,并给出了运动学和动力学的分析结果,为球形机器人实现合理的控制提供了基础.通过对样机运动试验的研究,论证了全方位球形机器人理论的正确性和可行性,为今后球形机器人的进一步研究和开发提供了有利的基础和依据.
其他文献
我国汽车工业近几年飞速发展,产量持续增长,品种不断增加.而钢板弹簧是汽车悬挂系统中的重要部件.其作用是使车架和车身与车轮或车桥之间保持弹性联系,并把路面作用于轮胎上
本论文针对切削加工中切削液的排放造成环境污染的问题，提出用固体润滑切削和喷雾切削代替传统的湿式切削加工，减少切削液的使用，改善环境。 石墨一MoS2系粘结固体润滑涂层具
随着科技的进步,无人值守变电站成为可能,借助电气工程自动化、人工智能化技术,无人值守变电站的应用价值也是越来越高.本文就简要介绍了与之相关的电力自动化智能化技术,以
并行工程是一种并行设计产品及其相关过程的系统化方法,其核心是并行产品开发.作为并行产品开发实施的关键,并行工程环境下的产品开发过程管理已引起学术界与工业界的广泛关
在机械系统优化设计的研究中，大部分的研究专注于弹性结构问题，只有少部分的研究致力于非线性结构的研究，更很少关注疲劳载荷问题。这主要是因为非线性结构的优化分析要比线性结
通过构建“着眼于学校改进的中小学生学业负担评价框架”,探求学生学业负担的真实状况及背后成因.调查结果显示,学生的学习体验和学业负担状况密切相关,人际关系是影响学生学
随着我国经济的飞速发展,城市化规模不断扩大,人们生活水平的不断提升,对交通工具要求也在不断提高。地铁由于自身运输量大、方便快捷以及对环境污染较少等优点,成为越来越多
伴随着生活质量的提升,人们越来越关注健康的话题.据有关数据,一所大型的县级综合性医院一天的门诊人流量可高达一万余人次,为了保障医院的高效运行,引进了大量的医疗器械.引
由于能源危机,节能是当前的研究热点,无刷直流电机作为电能转换装置近些年来得到了迅速发展。本文主要针对市场上现有的无刷直流电机控制器的主要特点进行进一步的性能优化,研制一款高效率低成本的无刷直流电机控制器,具体的研究内容如下：本文首先介绍了无刷直流电机的发展及国内外的研究现状,分析了无刷直流电机的基本结构和工作原理,接着介绍了霍尔位置传感器及无刷直流电机三相绕组的导通方式。并在此基础上建立了无刷直流